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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利成捆棒材端面快速立体定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210527560.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权成捆棒材端面快速立体定位方法是由张付祥;孙和盛设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本成捆棒材端面快速立体定位方法在说明书摘要公布了：成捆棒材端面快速立体定位方法，包括如下步骤：获取成捆棒材端面原始三维点云，完成预处理；从预处理后的点云中提取出单根棒材端面点云并特征降维；根据二维点云重心进行平移，使单根棒材端面二维点云移动到统计区域；以降维前的单根棒材端面法向量表征端面中心姿态，结合单根棒材端面的二维点云的位置和降维后单根棒材端面点云的深度均值，得到棒材端面中心空间位姿矩阵。该方法定位精度高、速度快，为最终棒材精整线的生产自动化奠定技术基础。

本发明授权成捆棒材端面快速立体定位方法在权利要求书中公布了：1.成捆棒材端面快速立体定位方法，包括如下步骤： 第1步：在特钢棒材精整线上，采用三维点云数据采集系统获取成捆棒材端面原始三维点云，所述原始三维点云包括成捆棒材端面点云、成捆棒材支架点云和一些噪点，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和统计滤波，完成预处理； 第2步：从预处理后的点云中提取出单根棒材端面点云并特征降维，具体步骤为： （1）采用基于欧式距离的聚类分割得到非粘连的单根棒材端面点云和粘连的多根棒材端面点云，非粘连的单根棒材端面点云即为所需的单根棒材端面点云； （2）对粘连的多根棒材端面点云依次采用边缘提取算法、改进的RANSAC圆拟合算法和反向提取方法得到单根棒材端面点云； （3）对得到的单根棒材端面点云进行特征降维，去除Z方向信息得到只具有X、Y方向信息的单根棒材端面二维点云，特征降维的具体步骤为： 1计算单根棒材端面点云法向量m； 2确定XOY坐标平面的法向量n； 3通过法向量m叉乘法向量n计算旋转轴； 4计算法向量m与法向量n的夹角φ； 5用罗德里格斯公式计算旋转矩阵R； 6对单根棒材端面点云中的每一个点左乘旋转矩阵R； 第3步：计算单根棒材端面的二维点云重心（x,y），根据二维点云重心进行平移，使单根棒材端面二维点云移动到统计区域，根据单根棒材端面二维点云的缺失程度，区分为完整的单根棒材端面二维点云和残缺的单根棒材端面二维点云，分别进行定位，完整的单根棒材端面二维点云定位的具体步骤为： （1）依据区域统计结果进行迭代平移，完成精确定位； （2）累加每次平移的步长，计算单根棒材端面二维点云的中心位置； 残缺的单根棒材端面二维点云定位的具体步骤： （1）根据各统计区域的统计值，使残缺的棒材端面二维点云向完整圆弧一侧平移，完成粗定位； （2）根据圆弧一侧对应区域的统计结果迭代平移，完成精确定位； （3）累加每次平移的步长，计算单根棒材端面二维点云的中心位置； 第4步：以降维前的单根棒材端面法向量表征端面中心姿态，结合单根棒材端面的二维点云的位置（x，y）和降维后单根棒材端面点云的深度均值z，得到棒材端面中心空间位姿矩阵 H，表达式为： ， 式中，R为特征降维时的旋转矩阵。

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