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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210469640.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法及系统是由孙少欣;杨玥;王泽;马铁东;黄江帅;苏晓杰;王松设计研发完成，并于2022-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法，包括建立双机互联系统的动态数学模型；基于T‑S模糊模型方法建立对象规则库，将双机互联系统的动态数学模型的用多个线性的局部系统模型近似；各局部系统模型中均将间歇性传感器和执行器的故障计入；设计动态输出反馈控制器并将系统的T‑S模糊模型并入，假设控制器增益矩阵已知，得到闭环系统的数学表达式；通过设计时滞依赖的Lyapunov函数给出所述闭环系统的有限时间控制的充分条件；求解该充分条件得到动态输出反馈控制器实现有限时间控制所需的控制器增益矩阵；将计算得到控制器增益矩阵，将控制器增益矩阵带入到控制器中，用于完成非线性双机互联系统的有限时间控制。本发明提高了控制的稳定性。

本发明授权一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非线性双机互联系统的有限时间控制方法,其特征在于，包括 步骤一、建立双机互联系统的动态数学模型； 步骤二、并基于T-S模糊模型方法建立对象规则库，将双机互联系统的动态数学模型的用多个线性的局部系统模型近似；各局部系统模型中均将间歇性传感器和执行器的故障计入； 步骤三、设计动态输出反馈控制器并将系统的T-S模糊模型并入，假设控制器增益矩阵已知，得到闭环系统的数学表达式； 步骤四、通过设计时滞依赖的Lyapunov函数，给出所述闭环系统的有限时间控制的充分条件； 步骤五：求解该充分条件得到动态输出反馈控制器实现有限时间控制所需的控制器增益矩阵； 步骤六：将计算得到控制器增益矩阵，将控制器增益矩阵带入到控制器中，用于完成对非线性双机互联系统的有限时间控制； 步骤一中，所述双机互联系统的动态数学模型如下， 式中，和分别表示第个机器的绝对转子角和角速度，为惯性系数，为阻尼系数，为内部电压，为第台和第l台机器之间的转移导纳模量； 步骤二中，以如下形式制定对象规则库中的各条规则： 第个子系统的规则为：“如果是且…,且是那么有： 其中为规则编号，表示第个子系统的前件变量， 为基于第个子系统的隶属度函数的模糊集； L为子系统的数量，表示第个子系统的状态，表示第个子系统的控制输入，表示第个子系统中的执行器故障，表示第个子系统中的外源干扰。表示第个子系统的测量输出，表示第个子系统中的传感器故障，表示第个子系统的受控输出； 矩阵表示第个与第l个局部模型之间的互联项； 矩阵和满足： 其中和代表已知常数矩阵， 和代表参数的不确定性，满足： 其中常数矩阵和已知。时变矩阵和是未知的，表示： 和表示间歇性传感器和执行器的故障，和导致故障现象的随机发生，故障的发生概率如下： 其中表示已知的标量，即以及 表示互连中引入的时变状态延迟，满足其中代表的最小值，τ和分别表示和的最大值，t∈[-τ,0]表示这个初始连续可微函数； 步骤三中，所述动态输出反馈控制器的表达如下： 其中，是控制器状态，和代表待确定的控制器增益矩阵，为的简化表示。

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