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龙图腾网恭喜安徽合力股份有限公司申请的专利一种用于平衡重式叉车的质心高度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114896690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210446278.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种用于平衡重式叉车的质心高度估计方法是由张冬林;王平;毕胜;师学银;郑小东;夏光设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于平衡重式叉车的质心高度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于平衡重式叉车的质心高度实时估计方法，其先检测叉车的驱动轮转动速度、后轮转动角度和车身侧倾角来判断叉车的状态；当叉车处于静态状态，通过静态质心位置测量方法检测此时叉车的静态质心高度；当叉车处于直行运行工况，采用叉车纵向动力学模型来估计叉车的直行质心高度；当叉车处于转弯工况；采用叉车侧倾动力学模型来估计叉车的转弯质心高度。最后将叉车在静态、直行、转弯工况下得到的质心高度进行融合在一起，得到适用于多工况的叉车质心高度。本发明实现不同运行工况下叉车质心高度信息获取的准确性与实时性，继而可以提高叉车稳定性控制的精度，为叉车运行安全提供了保障。

本发明授权一种用于平衡重式叉车的质心高度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于平衡重式叉车的质心高度估计方法，其特征在于：其步骤如下： 步骤1、检测叉车的驱动轮转动速度wf、后轮转动角度δ和车身侧倾角φ； 步骤2、当wf＝0时，叉车处于静态状态，通过静态质心位置测量方法检测此时叉车的静态质心高度h′； 步骤3、当wf≠0、δ＝0时，叉车处于直行运行工况，采用叉车纵向动力学模型来估计叉车的直行质心高度hc； 步骤4、当wf≠0、δ≠0时，叉车处于转弯工况；采用叉车侧倾动力学模型来估计叉车的转弯质心高度hlat； 步骤5、将叉车在静态、直行、转弯工况下得到的质心高度h′、hc、hlat通过以下公式融合在一起，得到适用于多工况的叉车质心高度hint： hint＝[1-K′hlat+K′Linthc-hlat]1-K+Kh′ 式中：K、K’为权重系数，取值范围为0，1； Lint为截止频率，则Lint＝2πfint，其中fint为基础频率设为5Hz。

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