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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利车辆控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210054370.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆控制装置是由桥本翔;福地伸晃;岛中由美设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置被配置为执行用于回避与物体的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制至少包括：转向控制，使车辆的转向轮的转向角沿着目标路径TP而变化；以及制动力控制，按照目标减速度TG对车辆的车轮赋予制动力。车辆控制装置在规定的转向结束条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使制动力控制结束，在规定的取消条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第二倾斜度减小来使制动力控制结束。第二倾斜度比第一倾斜度大。

本发明授权车辆控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制装置，具备： 传感器，被配置为获取物体信息，所述物体信息是与存在于至少包括车辆的前方区域的所述车辆的周边区域的物体相关的信息；以及 控制单元，被配置为基于所述物体信息来判定在所述车辆与所述物体碰撞的可能性高时成立的规定的执行条件是否成立，在判定为所述规定的执行条件成立的情况下，执行用于回避与所述物体的碰撞的碰撞回避控制， 所述碰撞回避控制至少包括： 转向控制，使所述车辆的转向轮的转向角沿着作为用于回避与所述物体的碰撞的路径的目标路径而变化；以及 制动力控制，按照目标减速度对所述车辆的车轮赋予制动力， 所述控制单元被配置为： 在所述碰撞回避控制的执行中规定的转向结束条件成立了的情况下，使所述转向控制结束，并且通过使所述目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使所述制动力控制结束，其中，所述规定的转向结束条件是在通过所述转向控制而完成了与所述物体的碰撞的回避时成立的条件， 在所述碰撞回避控制的执行中规定的取消条件成立了的情况下，使所述转向控制结束，并且通过使所述目标减速度的所述大小按第二倾斜度减小来使所述制动力控制结束，其中，所述规定的取消条件是在所述车辆的驾驶员进行了驾驶操作时成立的条件， 所述第二倾斜度比所述第一倾斜度大， 所述控制单元被配置为：在所述转向结束条件成立后，在使所述目标减速度的所述大小按所述第一倾斜度减小的期间所述取消条件成立了的情况下，通过使所述目标减速度的所述大小按所述第二倾斜度减小来使所述制动力控制结束。

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