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龙图腾网恭喜杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114198594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111594809.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人是由邓成呈;张猛;叶德辉设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人，包括两个相对转动的壳体，固定连接于壳体内部的固定架，转动连接于固定架下部的两个驱动履带组，设置于定架内的用于驱动两侧的驱动履带组同步转动的驱动组件；各个驱动履带组包括转动连接于固定架下部的连杆；固定架上成型有与连杆转动连接的连杆滑柱；驱动组件包括转动连接于固定架下部的两个左右设置的从动轮，沿上下方向滑动连接于固定架内部的位于两个从动轮之间的能够同时驱动两侧的从动轮转动的驱动块；从动轮靠近连杆的一端偏心位置成型有与连杆滑动连接的偏心柱；固定架上固定连接有用于驱动驱动块移动的电动推杆；本发明能够自动切换在管道与平地使用模式。

本发明授权一种管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于：包括两个相对转动的壳体，固定连接于各个所述壳体内部的固定架，转动连接于所述固定架下部的两个左右对称设置的用于带动所述壳体前后移动的驱动履带组，设置于各个所述固定架内的用于驱动两侧的所述驱动履带组同步转动的驱动组件；各个所述驱动履带组包括转动连接于所述固定架下部的转轴，沿前后方向设置的用于带动所述驱动履带组转动的连杆；所述固定架上成型有与所述连杆转动连接的连杆滑柱；所述驱动组件包括转动连接于所述固定架下部的两个左右设置的转轴，沿前后方向设置的用于驱动同侧的所述连杆转动的从动轮，沿上下方向滑动连接于所述固定架内部的位于两个所述从动轮之间的能够同时驱动两侧的所述从动轮转动的驱动块；所述从动轮靠近连杆的一端偏心位置成型有与连杆滑动连接的偏心柱；所述固定架上固定连接有用于驱动所述驱动块移动的电动推杆；当所述驱动块位于第一位置时，所述从动轮处于正向极限位置，两个所述驱动履带组处于竖直状态，此时所述驱动履带组与地面接触面积最大，在地面上移动时抓地力最大； 当所述驱动块位于第二位置时，所述从动轮处于反向极限位置，两个所述驱动履带组与所述壳体的半径重合，此时所述驱动履带组与管道内壁接触面积最大，在管道内移动时抓地力最大；所述连杆靠近所述固定架一侧成型有沿长度方向设置的与所述偏心柱滑动连接的连杆滑槽，所述连杆滑槽远离所述壳体中心一端成型有与所述连杆滑柱转动连接的连杆转动槽；所述连杆转动槽的直径大于所述连杆滑槽的宽度；所述连杆滑柱外壁成型有两个平行设置的切换面；两个切换面之间的距离与所述连杆滑槽的宽度相等；所述驱动块靠近所述连杆一侧成型有固定板，所述固定板下端成型有用于推动所述连杆向远离所述壳体中心移动的推动斜面；当所述驱动块位于第二位置时，所述切换面与所述连杆滑槽内壁平行，所述推动斜面与所述连杆靠近所述壳体中心一端相抵；当所述驱动块从第二位置继续下移时，所述连杆在所述推动斜面作用下使连杆滑柱滑动至连杆滑槽内，驱动履带组向远离所述壳体中心方向移动，此时连杆仅相对连杆滑柱滑动，不会发生转动； 所述从动轮外壁沿周向成型有从动齿圈，所述从动齿圈所对应的圆周角小于360°；所述驱动块下部两侧成型有能够与同侧的所述从动齿圈啮合的齿条；当所述驱动块位于第二位置时，所述齿条与所述从动齿圈结束啮合，所述驱动块的继续下降不会带动所述从动轮转动； 所述从动轮靠近所述固定架一端成型有沿周向设置的一段转动限位槽，所述固定架上成型有与所述转动限位槽滑动连接的转动限位柱；当所述驱动块位于第二位置时，所述转动限位柱位于所述转动限位槽一端，所述从动轮无法继续转动。

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