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龙图腾网恭喜上海科技大学申请的专利一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111554300.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端是由高翎;康智文设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明提供一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端，该方法应用于可移动设备，包括：基于所述环境的建筑平面图构建近似最近领域场；基于环境的第一点云数据生成拟合平面；基于所述拟合平面计算所述可移动设备的第一组位姿估计值的最优解，其包括第一坐标轴变化值、滚转角变化值和俯仰角变化值；过滤所述第一点云数据以获取第二点云数据；基于所述第二点云数据提取其线特征和面特征；将所述线特征和所述面特征与所述近似最近领域场进行匹配以获取所述可移动设备的第二组位姿估计值，其包括第二坐标轴变化值、第三坐标轴变化值和偏航角变化值。本发明可以在保证定位精度的情况下显著减小计算量，降低功耗；可广泛运用于科学研究、娱乐服务、建筑施工、物流管理等领域。

本发明授权一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种雷达定位方法，其特征在于，应用于可移动设备，包括： 基于环境的建筑平面图构建近似最近领域场； 基于环境的第一点云数据生成拟合平面； 基于所述拟合平面计算所述可移动设备的第一组位姿估计值的最优解，其包括第一坐标轴变化值、滚转角变化值和俯仰角变化值，所述第一坐标轴为重力方向坐标轴； 过滤所述第一点云数据以获取第二点云数据； 基于所述第二点云数据提取其线特征和面特征； 将所述线特征和所述面特征与所述近似最近领域场进行匹配以获取所述可移动设备的第二组位姿估计值，其包括第二坐标轴变化值、第三坐标轴变化值和偏航角变化值； 所述近似最近领域场的构建方式包括： 提取所述建筑平面图中的几何元素，并为其构建数学模型、赋权值和编号； 将所述建筑平面图划分为多块相同的正方形区域； 计算各所述正方形区域内的几何元素到该区域中心的距离以获取各区域预设数量的最近几何元素； 将所述最近几何元素的编号储存到对应区域； 重复对每个所述正方形区域四等分为小正方形区域，直至划分后的子区域与划分前的父区域所储存的最近几何元素的编号相同或对所述建筑平面图的划分达到预设层数； 所述第二组位姿估计值的获取方式包括： 将所述线特征和面特征投影至与所述拟合平面平行的任一平面以获取二维投影点； 基于所述二维投影点的坐标搜索所述近似最近领域场以匹配所述最近几何元素； 基于所匹配的所述最近几何元素的权值，采用单帧配准优化器优化该匹配结果以获取所述第二组位姿估计值。

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