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龙图腾网恭喜金发科技股份有限公司申请的专利基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111558779.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法、设备及介质是由李东;梁家睿;陈平绪;叶南飚;齐文良;马鹏涛;蒋状;符华杰设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及三维扫描领域，具体公开了一种基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法、设备及介质，包括通过第一三维运动组件末端的第一相机获取待测对象的第一三维数据；计算第一三维运动组件和第二三维运动组件的运动参数；在第一三维运动组件和第二三维运动组件依据运动参数进行动作时，通过第一相机获取待测对象的若干个第二三维数据；根据第一三维数据和若干个第二三维数据，构建待测样本的三维模型；通过比较三维模型与待测对象的测试参数，得到待测对象的测量结果。本发明实现了工件的三维重建，减少人工测量的工作强度，提高生产线的品质管控标准，检测更灵活，检测速度更快，解决了复杂工件的曲面与凹坑难以检测的问题。

本发明授权基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云三维重建的双机械臂三维测量方法，其特征在于，包括： 通过第一三维运动组件末端的第一相机获取待测对象的第一三维数据，其中，所述第一三维运动组件用于带动所述第一相机在三维空间中运动； 根据待测对象的几何特性和所述第一三维数据，计算获得第一三维运动组件和第二三维运动组件的运动参数；所述第二三维运动组件用于带动所述待测对象运动； 在第一三维运动组件和第二三维运动组件依据各自的运动参数进行动作时，通过所述第一相机获取待测对象的若干个第二三维数据； 根据所述第一三维数据和所述若干个第二三维数据，构建待测样本的三维模型； 通过比较所述三维模型与待测对象的测试参数，得到待测对象的测量结果； 所述第一三维数据和所述第二三维数据均包括所在坐标系、三维点云数据； 所述通过第一三维运动组件末端的第一相机获取待测对象的第一三维数据，具体为： 通过第一相机采集待测对象的第一深度图像； 通过所述第一深度图像计算出所述待测对象在第一相机坐标系中的第一三维参数； 根据第一三维运动组件和第一相机的实际空间关系，将第一三维参数换算成基于第一三维运动组件坐标系下的第二三维参数； 根据第一三维运动组件和待测对象的实际空间关系，将第二三维参数换算成基于待测对象坐标系下的第三三维参数，并将其输出为待测对象的第一三维数据； 所述根据待测对象的几何特性和所述第一三维数据，计算获得第一三维运动组件和第二三维运动组件的运动参数，具体为： 将待测对象在第二三维运动组件坐标系下的三维点云数据作为逆运动学的输入； 通过逆运动学的运动规划及建模，输出第一三维运动组件和第二三维运动组件的运动参数。

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