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龙图腾网恭喜中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114408130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111526104.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人是由赵秉新;刘进福;韩松;周爽;龙杰;张文祥;颜文俊设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人，包括安装架，通过安装架上的主驱动部驱动整个执行部竖向升降；执行部包括连接件，连接件固定安装在主驱动部的输出端上，次驱动部安装在连接件上，次驱动部的输出端与工作尖端相连接，外壳组件包括沿周向分布的多块弧形板，多块弧形板通过外围的至少一组弹性部件连接在一起，连接件上设有对外壳组件进行滑动支撑的第一组滑动支撑组件，通过次驱动部驱动工作尖端竖向升降，从而带动移动楔块件竖向移动，在移动楔形凸起与固定楔块之间斜面配合的作用下，多个弧形板沿径向向外扩张或沿径向向内收拢。本发明相的优点：实现了在海底的自主掘进、自主锚定和自主脱附功能。

本发明授权一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人，包括安装架1，其特征在于：所述安装架1上安装有主驱动部，主驱动部的输出端向下延伸并连接有执行部，通过主驱动部驱动整个执行部竖向升降； 所述执行部包括连接件3、次驱动部、工作尖端4、外壳组件5，连接件3固定安装在主驱动部的输出端上，次驱动部安装在连接件3上，次驱动部的输出端竖直向下伸出外壳组件5之下并与工作尖端4相连接，外壳组件5空套在次驱动部和连接件3外围，外壳组件5包括沿周向分布的多块弧形板7，多块弧形板7通过外围的至少一组弹性部件连接在一起，自然状态下，多块弧形板7共同围成一个圆筒状外壳，连接件3上设有第一组滑动支撑组件，第一组滑动支撑组件包括沿连接件3周向分布的多个支撑滑块10，每个支撑滑块10沿着连接件3的径向向外延伸，每块弧形板7上开有与支撑滑块10滑动配合的支撑滑动槽11，次驱动部的输出端上固定有至少一个移动楔块件，每个移动楔块件沿周向设有多个移动楔形凸起14，外壳组件5内侧设有至少一组固定楔块件，每组固定楔块件包括沿外壳组件5内侧周向分布的多个固定楔块15，多个移动楔形凸起14与多个固定楔块15一一对应的呈斜面配合，通过次驱动部驱动工作尖端4竖向升降，从而带动工作尖端4以及移动楔块件竖向移动，在移动楔形凸起14与固定楔块15之间斜面配合的作用下，外壳组件5的多个弧形板7沿径向向外扩张或沿径向向内收拢。

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