买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利一种场端多相机融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114565669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111523787.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种场端多相机融合定位方法是由戴必林设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种场端多相机融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种场端多相机融合定位方法，包括：获取多个不同位置的摄像头在当前时刻识别出的待定位区域图像；对多个待定位区域图像中的观测对象进行全局最近邻关联，得到同一观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标；根据观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标，确定观测对象的观测位姿；利用观测对象的观测位姿进行卡尔曼滤波更新，得到观测对象的估计位姿；本发明实施例对于基于路侧摄像头捕捉到的某一实际场景的待定位区域图像进行融合定位，并结合卡尔曼滤波技术进行定位更新，可以实现该待定位区域内车辆和行人的高精度定位。

本发明授权一种场端多相机融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种场端多相机融合定位方法，其特征在于，包括：获取多个不同位置的摄像头在当前时刻识别出的待定位区域图像，所述摄像头设置在同一待定位区域的路测的不同位置；对多个所述待定位区域图像中的观测对象进行全局最近邻关联，得到同一所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标； 根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，计算所述观测对象的中心位姿；所述根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，计算所述观测对象的中心位姿，包括：根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，对所述观测对象进行极线约束，得到所述观测对象在不同所述摄像头下的2D框的中心像素坐标；其中，以所述观测对象所在的多个所述待定位区域图像的2D框的中心为极线约束的交点；所述2D框为所述观测对象在对应待定位区域图像中的外接矩形框；根据所述观测对象在不同所述摄像头下的2D框的中心像素坐标，通过三角化求解得到所述观测对象的中心位姿； 根据所述观测对象的中心位姿，确定所述观测对象的观测位姿； 利用所述观测对象的观测位姿进行卡尔曼滤波更新，得到所述观测对象的估计位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司，其通讯地址为：201100 上海市闵行区苏召路1628号2幢C084室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。