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龙图腾网恭喜东莞市创丰科技发展有限公司申请的专利一种抓取装置、机械手和取料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114212520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111509085.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种抓取装置、机械手和取料方法是由张重高;苏润华;黄志威设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取装置、机械手和取料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种抓取装置、机械手和取料方法，装置包括支架；夹持机构，所述夹持机构与所述支架连接；视觉机构，所述视觉机构与所述支架连接；感应机构，所述感应机构与所述支架连接，所述感应机构检测被抓取物体位于所述夹持机构中的位置；自适应机构，所述自适应机构与所述支架连接，所述自适应机构带动所述支架做竖直方向的运动。本发明提供的抓取装置，通过夹持机构对布匹进行抓取，通过视觉机构判断布匹的方向，进而调整夹持机构的抓取方向，通过感应机构判断布匹在夹持机构中的位置，以实现准确抓取，通过自适应机构可以增加抓取装置的灵活性。本发明提供的抓取装置具有抓取精确，稳定性好的优点。

本发明授权一种抓取装置、机械手和取料方法在权利要求书中公布了：1.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括： 支架； 夹持机构，所述夹持机构与所述支架连接； 视觉机构，所述视觉机构与所述支架连接； 感应机构，所述感应机构与所述支架连接，所述感应机构检测被抓取物体位于所述夹持机构中的位置；其中，所述感应机构位于所述夹持机构的夹持区间中，所述感应机构包括第二滚轮、弹簧、支撑架、连接杆、连接板和第一传感器；所述支撑架与所述支架固定连接，所述连接杆与所述支撑架活动连接，所述连接杆可在所述支撑架中做伸缩运动；所述连接杆的一端连接所述第二滚轮，所述弹簧套设于所述连接杆中，所述弹簧位于所述第二滚轮与所述支撑架之间；所述连接杆的另一端连接所述连接板，所述第一传感器与所述支撑架固定连接，所述第一传感器位于所述连接板上方； 自适应机构，所述自适应机构与所述支架连接，所述自适应机构带动所述支架做竖直方向的运动；其中，所述自适应机构位于所述支架中部，所述自适应机构包括转轴、基台和第一伸缩机构；所述基台位于所述支架中部，所述基台通过转轴与所述支架连接，所述支架可绕所述转轴上下转动；所述第一伸缩机构对称设置于所述基台两侧，所述第一伸缩机构的一端与所述基台连接，所述第一伸缩机构的另一端为伸缩端，所述伸缩端与所述支架铰接。

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