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龙图腾网恭喜太原理工大学申请的专利综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114186403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111452578.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法是由王学文;李素华;谢嘉成;刘曙光;郝梓翔;蔡宁;焦秀波;董梦瑶;王振威;葛福祥设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法，基于共形几何将浮动连接机构的空间组合运动转换为点线面之间的变换关系，得到浮动连接机构的运动规律；通过改变刮板输送机各中部槽的旋转，实现方向向量的变化，进而实现浮动连接机构各结构运动值的更新，最终实现液压支架群与刮板输送机的自适应推进；将刮板输送机离散分解为若干中部槽，基于各中部槽的旋转进行驱动，建立基于坐标信息的刮板输送机姿态重构。本发明摆脱了浮动连接机构不同自由度运动次序的影响，可直接对各结构的运动进行求解，进行虚拟应用后能够较快速地对浮动连接机构的运动进行重构，进而可较快速地推演液压支架与刮板输送机之间的位姿关系。

本发明授权综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法在权利要求书中公布了：1.一种综采支运装备浮动连接机构位姿实时精准虚拟推演方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，对液压支架与刮板输送机的浮动连接机构的运动进行分析，建立共形几何模型，将浮动连接机构的空间组合运动转换为点线面之间的变换关系，基于共形几何代数运算得到浮动连接机构的运动规律； 步骤二，基于浮动连接机构的运动规律，通过改变刮板输送机各中部槽的旋转，实现方向向量的变化，进而实现浮动连接机构各结构运动值的更新，液压支架基于获得的推移机构的运动参数进行精准推移，最终实现液压支架群与刮板输送机的自适应推进； 步骤三，将刮板输送机离散分解为若干中部槽，浮动连接机构的连接头的运动取决于中部槽偏转方向一致的方向向量的变化，基于各中部槽的旋转角度进行驱动，建立基于坐标信息的刮板输送机姿态重构。

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