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龙图腾网恭喜中冶赛迪上海工程技术有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种废钢料场的三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111266901.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种废钢料场的三维重建方法及系统是由汪枳昕;陈开;袁针云;周宇星;周嘉洛设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种废钢料场的三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种废钢料场的三维重建方法及系统，包括：当废钢料场内作业设备处于静止状态时，获取所述作业设备对应位置的废钢料堆的静态三维模型；当所述作业设备处于移动状态时，获取所述作业设备视场范围内的废钢料堆的三维点云数据，根据所述三维点云数据获取对应的的实时位姿，并根据所述实时位姿对所述三维点云数据进行拼接，得到所述废钢料场的动态三维模型；根据所述静态三维模型和所述动态三维模型引导所述作业设备执行作业任务，其中作业任务包括：废钢装卸和或向目标料堆移动；本发明针对作业设备不同状态进行三维环境建模，以便于更准确高效的执行作业任务，提高精度和效率。

本发明授权一种废钢料场的三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种废钢料场的三维重建方法，其特征在于，包括： 当废钢料场内作业设备处于静止状态时，获取所述作业设备对应位置的废钢料堆的静态三维模型； 当所述作业设备处于移动状态时，获取所述作业设备视场范围内的废钢料堆的三维点云数据，根据所述三维点云数据获取对应的的实时位姿，并根据所述实时位姿对所述三维点云数据进行拼接，得到所述废钢料场的动态三维模型；获取静态三维模型和所述动态三维模型，包括：所述作业设备采集三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理，其中所述预处理包括：采用滤波算法对三维点云数据进行滤波处理；将经过预处理的三维点云数据输入位姿估计模型，获取三维点云数据对应的实时位姿，并根据所述实时位姿对所述三维点云数据进行拼接；去除拼接后的三维点云数据中的地面数据，对剩余的三维点云数据采用聚类算法进行聚类运算，得到废钢料堆的三维点云数据，并将所述废钢料堆的点云数据采用八叉树进行表示，得到所述静态三维模型或动态三维模型； 根据所述静态三维模型和所述动态三维模型引导所述作业设备执行作业任务，其中作业任务包括：废钢装卸和或向目标料堆移动。

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