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龙图腾网恭喜郑州安杰莱智能科技有限公司申请的专利一种踝关节康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113813142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111225228.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种踝关节康复机器人是由樊炎军;王孝泽;常永杰;李鲁亚;陈雪华;杨森设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种踝关节康复机器人在说明书摘要公布了：本发明创造公开了一种踝关节康复机器人，旨在克服现有技术中复杂结构导致成本过高的问题，它包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括第一腿托架、第一足托架、第一支架、第一驱动装置、第二支架、第二驱动装置、第三支架和传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动。

本发明授权一种踝关节康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种踝关节的康复机器人，其特征在于，包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括： 第一腿托架，第一腿托架用于固定患侧的小腿； 第一足托架，用于固定患侧的足部； 第一支架，第一足托架通过第一支架铰接在第一腿托架上，第一支架可在第一腿托架上前后转动； 第一驱动装置，传动连接在第一支架上，用于带动第一支架在第一腿托架上转动； 第二支架，第一足托架通过第二支架铰接在第一支架上，第二支架可在第一支架上左右旋转； 第二驱动装置，传动连接在第二支架上，用于带动第二支架在第一支架上左右旋转； 第三支架，第一足托架通过第三支架铰接在第二支架上，第三支架可在第二支架上左右翻转； 传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动； 所述传动件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆固定设置在第一支架上，第一连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆还铰接在第三支架上，第三连杆在第三支架上的转动方向和第一支架在第一腿托架上的转动方向一致；第一连杆通过第二驱动装置固定设置在第一支架上，第一连杆固定设置在第二驱动装置上； 第三支架的整体结构、第二支架的整体结构均为“U”字型的板状，第三支架设置在第二支架内，第三支架的一端铰接在第二支架的一端。

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