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龙图腾网恭喜北京百度网讯科技有限公司申请的专利高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111202137.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质是由杨瀚;丁文东;秦莹莹;代洋洋;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图、三维重建等技术领域。具体实现方案为：获取采集装置在第一场所移动过程中采集得到的多帧第一点云数据；根据多帧第一点云数据，确定每帧第一点云数据对应的第一相对位姿；根据多帧第一点云数据以及多帧第一点云数据各自对应的第一相对位姿，生成第一体素图，并根据第一体素图对多帧第一点云数据各自对应的第一相对位姿进行更新，得到多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿；根据多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿，对多帧第一点云数据进行三维重建，得到第一场所对应的三维地图。本公开方案能够提高三维地图的精度。

本发明授权高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高精地图点云数据的处理方法，包括： 获取采集装置在第一场所移动过程中采集得到的多帧第一点云数据； 根据所述多帧第一点云数据，确定每帧第一点云数据对应的第一相对位姿，所述第一相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点云数据的上一帧第一点云数据的位姿变化信息； 确定所述多帧第一点云数据中的线特征点和面特征点； 根据所述多帧第一点云数据中的线特征点和所述多帧第一点云数据各自对应的第一相对位姿，生成第一线体素图； 根据所述多帧第一点云数据中的面特征点和所述多帧第一点云数据各自对应的第一相对位姿，生成第一面体素图； 根据所述多帧第一点云数据中的线特征点和所述第一线体素图，确定第一点线约束关系； 根据所述多帧第一点云数据中的面特征点和所述第一面体素图，确定第一点面约束关系； 根据所述第一点线约束关系和所述第一点面约束关系，对所述多帧第一点云数据各自对应的第一相对位姿进行更新，得到所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿； 根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿，对所述多帧第一点云数据进行三维重建，得到所述第一场所对应的三维地图。

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