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龙图腾网恭喜北京博清科技有限公司申请的专利焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111166725.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人是由冯消冰;赵宇宙;潘际銮;高力生设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人，该确定方法包括：获取焊缝图像；获取焊缝图像的每列的像素点的灰度值，确定多个有效像素点，每列的像素点的有效像素点的个数小于或者等于1，有效像素点为每列的像素点中灰度值极大的像素点；根据多个连续的有效像素点确定至少两个目标直线段，至少两个目标直线段满足第一预设条件，第一预设条件至少包括：两个目标直线段之间的区域的位置在预定位置区域内、两个目标直线段之间的区域的宽度大于预定宽度、两个目标直线段之间具有灰度值大于预定灰度值的像素点；根据至少两个目标直线段的位置确定目标拐点的位置，从而解决了现有技术中难以确定复杂场景下的焊缝的拐点的问题。

本发明授权焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种焊缝拐点的确定方法，其特征在于，包括： 获取焊缝图像； 获取所述焊缝图像的每列的像素点的灰度值，确定多个有效像素点，每列的所述像素点的所述有效像素点的个数小于或者等于1，所述有效像素点为每列的所述像素点中灰度值极大的所述像素点； 根据多个连续的所述有效像素点确定至少两个目标直线段，至少两个所述目标直线段满足第一预设条件，所述第一预设条件至少包括：两个所述目标直线段之间的区域的位置在预定位置区域内、两个所述目标直线段之间的区域的宽度大于预定宽度、两个所述目标直线段之间具有灰度值大于预定灰度值的所述像素点； 根据至少两个所述目标直线段的位置确定目标拐点的位置； 在根据多个连续的所述有效像素点确定两个所述目标直线段的情况下，根据至少两个所述目标直线段的位置确定目标拐点的位置，包括：根据多个连续的所述有效像素点确定两个拟合直线，所述拟合直线和所述目标直线段一一对应；根据所述拟合直线和对应的所述目标直线段的位置，确定搜索区域，所述搜索区域的宽度大于或者等于所述目标直线段的第一端点和对应的所述拟合直线上的预定点的距离，所述预定点为所述拟合直线上与所述第一端点的横坐标相同的点，所述搜索区域包括所述第一端点，所述第一端点为靠近另一个所述目标直线段的端点；在所述搜索区域中朝靠近另一个所述目标直线段的方向遍历所述像素点，至少在目标像素点的像素值大于第一像素阈值且下一所述像素点的像素值小于第二像素阈值的情况下，确定所述目标像素点为一个所述目标拐点，所述第一像素阈值大于所述第二像素阈值； 根据多个连续的所述有效像素点确定至少两个目标直线段，包括：根据多个连续的所述有效像素点的位置，确定多个连续的直线段，所述直线段的直线度小于预定值；对多个连续的所述直线段进行处理，得到至少两个目标直线段，多个连续的所述直线段满足第三预设条件，所述第三预设条件至少包括：相邻的两个所述的直线段之间的宽度小于所述预定宽度、相邻的两个所述的直线段之间的高度差小于预定高度差。

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