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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利轨道生成装置以及自动位置控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115769157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180047676.4，技术领域涉及：G05B19/4103；该发明授权轨道生成装置以及自动位置控制装置是由平川学设计研发完成，并于2021-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道生成装置以及自动位置控制装置在说明书摘要公布了：轨道生成装置1用于生成供控制对象4a经过的轨道，具备：存储部1b，其存储所述控制对象4a经过的多个点；以及处理器1a，所述处理器1a执行如下处理：接受处理，接受指定轨迹信息，所述指定轨迹信息是所述多个点中的两个点之间的部分区间中的用户指定的轨迹的信息；以及轨道生成处理，在接受到所述指定轨迹信息后，利用第一轨迹、第二轨迹、以及所述指定轨迹信息，生成所述部分区间中的所述轨道，所述第一轨迹经过所述多个点中在所述两个点之前所述控制对象经过的至少一个前侧经过点、以及所述两个点；所述第二轨迹经过所述多个点中在所述两个点之后所述控制对象经过的至少一个后侧经过点、以及所述两个点。

本发明授权轨道生成装置以及自动位置控制装置在权利要求书中公布了：1.一种轨道生成装置，生成供控制对象经过的轨道，其特征在于，具备： 存储部，其存储所述控制对象经过的多个点；以及 处理器， 所述处理器执行如下处理： 接受处理，接受指定轨迹信息，所述指定轨迹信息是所述多个点中的两个点之间的部分区间中的用户指定的轨迹的信息；以及 轨道生成处理，在接受到所述指定轨迹信息后，利用第一轨迹、第二轨迹、以及所述指定轨迹信息，生成所述部分区间中的所述轨道的第一曲线、以及所述部分区间与后侧经过点之间的后面的部分区间中的所述轨道的第二曲线，所述第一轨迹经过所述多个点中在所述两个点之前所述控制对象经过的至少一个前侧经过点、以及所述两个点，所述第二轨迹经过所述多个点中在所述两个点之后所述控制对象经过的至少一个所述后侧经过点、以及所述两个点， 所述处理器如下进行所述轨道生成处理：将所述部分区间的所述轨迹设置成与由所述指定轨迹信息表示的轨迹的种类相应的轨迹，并且在所述部分区间与所述后面的部分区间之间的点，所述第一曲线和所述第二曲线的一阶导数的值相互一致，在所述点所述控制对象不停止而能平滑移动。

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