买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110599038.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法是由刘秉熙;唐付林;傅禹杰;吴毅红设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法，旨在解决SLAM闭环检测和位姿图优化技术运行速度较慢、召回率较低且没有充分融合运动学知识，导致SLAM鲁棒性较差的问题。本发明方法包括：判断当前帧图像是否为关键帧，若是，计算各关键帧间的相对位姿，构建位姿图；将当前帧图像与各历史关键帧的全局二值特征距离最小的N个历史关键帧，作为闭环候选帧；判断各闭环候选帧与当前帧图像的距离是否均大于设定距离阈值，若否，则优化位姿图，否则提取各闭环候选帧的局部特征进行匹配与闭环检测，若闭环检测成功，则优化位姿图，否则重新获取帧图像。本发明提升了即时定位与建图的鲁棒性。

本发明授权基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动约束的SLAM闭环检测和位姿图优化方法，其特征在于，该方法包括： S10，获取历史关键帧序列及当前帧图像，并通过预设的关键帧选取方法判断当前帧图像是否为关键帧，若是，则结合视觉-惯导里程计对应的旋转矩阵、平移矩阵，计算各关键帧间的相对位姿，构建位姿图； S20，通过预训练的深度学习网络提取当前帧图像的全局二值特征，作为第一特征；计算所述第一特征与各历史关键帧对应的全局二值特征的距离，并将距离最小的前N个历史关键帧，作为闭环候选帧； S30，判断各闭环候选帧与当前帧图像的汉明距离是否均大于设定距离阈值，若否，则将汉明距离最小的闭环候选帧作为闭环帧，并跳转步骤S40，否则提取各闭环候选帧的局部特征，作为第二特征；通过基于网格的运动统计的图像特征匹配算法对各第二特征与当前帧图像对应的局部特征进行匹配并进行闭环检测，若闭环检测成功，则将匹配相似度最大的闭环候选帧作为闭环帧，并跳转步骤S40，否则跳转步骤S10； S40，采用金字塔LK光流法预测所述闭环帧可观测的三维点在当前帧图像上的图像坐标，并建立3d-2d匹配；基于匹配后的3d-2d点，通过RANSAC算法和PnP算法计算当前帧图像在世界坐标系中的位姿，优化生成的位姿图； 所述位姿图对应的优化目标函数为： 其中，Ri和ti分别表示第i帧相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量，Rij和tij分别表示第i帧和第j帧之间的相对旋转和平移，ε表示位姿图中边的集合，i,j表示连接第i帧和第j帧的边,T表示转置，SO3表示特殊正交群，R3表示3维的向量空间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。