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龙图腾网恭喜安杰莱科技(杭州)有限公司申请的专利一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113397922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110573597.9，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法是由张强;李鲁亚;杨森;吕雪霞;陈雪华设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法在说明书摘要公布了：本发明创造公开了一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法，包括机械关节、制动模块和阻尼模块，制动单元用于若机械关节的当前角度超过第一安全角度范围时对机械关节施加第一制动力，阻尼模块用于若机械关节的当前角度超过第二安全角度范围时对机械关节施加第二制动力，具有缓冲效果好和安全系数高的优点。

本发明授权一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于康复机器人关节的限位装置，其特征在于，包括： 机械关节； 制动模块，用于若机械关节的当前角度超过第一安全角度范围时，对机械关节施加第一制动力；所述制动模块为电动机，所述第一安全角度范围的上限值为A1，下限值为B1； 阻尼模块，用于若机械关节的当前角度超过第二安全角度范围时，对机械关节施加第二制动力；所述阻尼模块包括摩擦阻尼单元、弹性阻尼单元、液压阻尼单元、磁性阻尼单元中的至少一种；所述第二安全角度范围的上限值为A2，下限值为B2；机械关节的可活动角度范围的上限值为A3，机械关节的可活动角度范围的下限值为B3； 当A3＞A2≥A1＞B1≥B2＞B3时，若机械关节的当前角度位于A1至0之间时，电动机和阻尼模块均不对机械关节制动；若机械关节的当前角度位于A2至A1之间时，电动机对机械关节施加第一制动力，阻尼模块不对机械关节施加第二制动力；若机械关节的当前角度位于A3至A2之间时，电动机和阻尼模块共同对机械关节施加第一制动力和第二制动力； 当A3＞A1≥A2＞B2≥B1＞B3时，若机械关节的当前角度位于A2至0之间时，电动机和阻尼模块均不对机械关节制动；若机械关节的当前角度位于A1至A2之间时，阻尼模块对机械关节施加第二制动力，电动机不对机械关节施加第一制动力；若机械关节的当前角度位于A3至A1之间时，电动机和阻尼模块共同对机械关节施加第一制动力和第二制动力； 当A3＞A1＞A2＞B1＞B2＞B3时，若机械关节的当前角度位于A1至A2之间时，阻尼模块对机械关节施加第二制动力，电动机不对机械关节施加第一制动力；若机械关节的当前角度位于A2至B1之间时，电动机和阻尼模块均不对机械关节制动；若机械关节的当前角度位于B1至B2之间时，电动机对机械关节施加第一制动力，阻尼模块不对机械关节施加第二制动力；若机械关节的当前角度位于A3至A1之间或B2至B3之间时，电动机和阻尼模块对机械关节施加第一制动力和第二制动力。

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