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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113158349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110565615.9，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质是由杜海宁设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶领域。该方法包括：控制目标仿真车辆在第一仿真车道的中心线行驶；基于换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一仿真车道的决策区域的边界线；所述第二仿真车道为在换道方向上与所述第一仿真车道相邻的车道；基于所述换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真车道的中心线。该方法提高了换道仿真结果的真实性和准确性。

本发明授权车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道仿真方法，其特征在于，包括： 控制目标仿真车辆在第一仿真车道的中心线行驶； 基于换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一仿真车道的决策区域的边界线；其中，控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一仿真车道的决策区域的边界线是在所述目标仿真车辆的位置位于所述第一仿真车道的决策区域、且第二仿真车道上的后随车与所述目标仿真车辆之间的纵向距离满足安全距离条件时执行的；所述第一仿真车道的决策区域为从第一仿真车道的中心线起、沿换道方向第一距离的区域，所述第一距离小于所述第一仿真车道的中心线与所述第二仿真车道的中心线之间的距离；所述第二仿真车道为在换道方向上与所述第一仿真车道相邻的车道；所述第一距离大于从第一仿真车道的中心线到第一仿真车道与第二仿真车道的分界线的距离；在目标仿真车辆在第一仿真车道的决策区域中向第二仿真车道进行换道的过程中，目标仿真车辆与第二仿真车道上的后随车之间的纵向距离满足安全距离条件； 基于所述换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真车道的中心线；在所述目标仿真车辆从第一仿真车辆的决策区域的边界线向第二仿真车道的中心线进行换道行驶的过程中，所述目标仿真车辆不受第二仿真车道上的后随车的影响。

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