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龙图腾网恭喜医达科技公司申请的专利使用深度传感器在机器人路径规划中避障的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115279559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180019235.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权使用深度传感器在机器人路径规划中避障的方法和系统是由魏国庆;Y·毛;范黎;曾小兰;钱建中设计研发完成，并于2021-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用深度传感器在机器人路径规划中避障的方法和系统在说明书摘要公布了：本教导涉及用于机器人路径规划的方法、系统、介质和实现方案。由部署在3D机器人工作空间中的一个或多个深度传感器获取并关于传感器坐标系表示的障碍物的深度数据被变换为关于机器人坐标系的深度数据。3D机器人工作空间被离散化以生成表示离散化的3D机器人工作空间的3D网格点。基于关于机器人坐标系的深度数据，二值化值被分配给3D网格点中的至少一些以生成3D机器人工作空间中存在的障碍物的二值化表示。关于与机器人的一部分相关联的一个或多个感测点，确定该部分是否要与任何障碍物碰撞。基于该确定，为机器人规划路径以在避开任何障碍物的同时沿该路径移动。

本发明授权使用深度传感器在机器人路径规划中避障的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种在至少一个处理器、存储器和能够连接到网络的通信平台上实现以用于机器人路径规划的方法，所述方法包括： 将由部署在3D机器人工作空间中的一个或多个深度传感器获取并关于传感器坐标系表示的障碍物的深度数据变换为关于机器人坐标系的深度数据； 对所述3D机器人工作空间进行离散化以生成表示经离散化的3D机器人工作空间的一组3D网格点； 基于关于所述机器人坐标系的所述深度数据，将二值化值分配给所述一组3D网格点中的至少一些3D网格点以生成所述3D机器人工作空间中存在的所述障碍物的二值化表示； 关于位于机器人的一部分上的等间距的一个或多个点，确定所述部分是否要与所述3D机器人工作空间中的所述障碍物中的任何障碍物碰撞，其中所述确定还包括通过以下操作生成距离图： 在多个比例下对所述一组3D网格点进行子采样； 在所述多个比例中的每个比例下： 分配要从障碍物计算的对应最大距离，以及 基于要从障碍物计算的所述对应最大距离，生成关于该比例的距离子图；以及 合并关于所述多个比例的距离子图；以及 基于所述确定的结果，为所述机器人规划路径以在避开所述障碍物中的任何障碍物的同时沿所述路径移动。

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