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龙图腾网恭喜北京三一智造科技有限公司申请的专利一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112677987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110043446.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法是由董亚鹏设计研发完成，并于2021-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法，所述控制系统包括第一倾角传感器、第二倾角传感器、测距传感器和控制器；所述第一倾角传感器适于检测机械设备底盘的倾角；所述第二倾角传感器适于检测工作装置的倾角；所述测距传感器适于检测履带的展宽；所述控制器分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器、所述测距传感器电连接。本发明实施例提供的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统通过第一倾角传感器检测机械设备底盘的倾角，通过第二倾角传感器检测机械臂的倾角，通过测距传感器检测履带的展宽，实现多个因素作为输入值，有效提高了机械设备爬坡动作控制输出的准确度。

本发明授权一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述控制系统包括： 第一倾角传感器，所述第一倾角传感器适于检测机械设备底盘的倾角； 第二倾角传感器，所述第二倾角传感器适于检测工作装置的倾角； 测距传感器，所述测距传感器适于检测履带的展宽； 控制器，所述控制器分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器、所述测距传感器电连接； 所述控制系统基于以下控制方法，所述控制方法包括以下步骤： 步骤S10，根据所述机械设备底盘的倾角和机械设备的重心对工作装置的姿态和履带的展宽进行调整； 步骤S20，根据坡度预测量值和机械设备的重心判断坡度是否是机械设备可爬坡度； 所述根据所述机械设备底盘的倾角和机械设备的重心对工作装置的姿态和履带的展宽进行调整包括： 获取所述机械设备底盘的倾角、所述工作装置的姿态和所述履带的展宽； 根据所述机械设备底盘的倾角与所述机械设备的结构得到所述机械设备的重心； 根据所述机械设备底盘的倾角、所述机械设备的重心、所述工作装置的姿态和所述履带的展宽对所述工作装置的姿态和所述履带的展宽进行调整。

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