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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112057174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011069493.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;上官希坤;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，并仅通过第一对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本发明的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述末端执行器包括第一支架，所述第一支架的远端具有第一支柱和第二支柱，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳及第三驱动缆绳，所述第一驱动缆绳用于配合所述第二驱动缆绳及所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳还用于驱动所述末端执行器执行偏航运动，所述驱动装置包括： 驱动单元，所述第一驱动缆绳的近端与所述驱动单元连接，所述驱动单元通过第一驱动缆绳并配合所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动； 解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从解耦件包括滑架和设置在所述滑架一端用于供所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳导向的导向部，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述滑架运动以同时增加所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度并释放所述第一驱动缆绳，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器沿第一方向执行俯仰运动，或同时减少所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度并收拉所述第一驱动缆绳，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器沿第二方向执行俯仰运动，所述从解耦件还包括连接在所述滑架两端的第一解耦缆绳与第二解耦缆绳，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的一端连接到所述主解耦件，所述主解耦件被配置为通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳驱动所述滑架沿直线运动以改变所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。

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