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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112274251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011063630.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;上官希坤;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械，其包括末端执行器和驱动装置，驱动装置包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元分别操纵第一对缆绳和第二对缆绳以控制末端执行器的开合和偏航运动，驱动装置还包括第三驱动单元和俯仰机构，第三驱动单元通过驱动俯仰机构沿直线运动从而引起第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度同时变化以实现控制末端执行器的俯仰运动。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述缆绳包括第一对缆绳和第二对缆绳，所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的远端连接所述末端执行器，所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的近端连接所述驱动装置，所述第一对缆绳与所述第二对缆绳配合用于驱动所述末端执行器执行偏航和俯仰运动，所述驱动装置包括： 驱动单元和俯仰机构，所述俯仰机构与所述驱动单元连接，所述第一对缆绳和所述第二对缆绳经过所述俯仰机构的导向部导向后连接到所述末端执行器上，所述驱动单元用于驱动所述俯仰机构运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动； 所述驱动装置还包括安装座和安装在所述安装座上的第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮、第四导向轮，所述第三导向轮的旋转轴与所述第四导向轮的旋转轴平行，第三导向轮的旋转轴与所述第一导向轮或第二导向轮的旋转轴垂直； 所述俯仰机构包括滑架，所述第一导向轮、所述第二导向轮、所述第三导向轮和所述第四导向轮设置在所述滑架的中心开口内，所述第一对缆绳通过所述第一导向轮的导向后再通过所述第三导向轮的导向后从所述中心开口延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳经过所述第二导向轮的导向后再经过所述第四导向轮的导向后从所述中心开口延伸至所述末端执行器，所述中心开口容纳所述安装座的第三凸台和第六凸台，所述中心开口的边缘用于在所述滑架滑动到第一位置时与所述第三凸台和所述第六凸台抵触而阻止所述滑架滑动。

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