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龙图腾网恭喜北京汇中拓普机器人科技有限公司申请的专利一种五轴专用焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112207400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010971574.9，技术领域涉及：B23K9/18；该发明授权一种五轴专用焊接机器人是由杨学兵;赵健涛;王建博;张会奇设计研发完成，并于2020-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴专用焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种五轴专用焊接机器人，包括底座部件、立柱部件、滑座部件、第一臂杆部件、第二臂杆部件、第一关节传动部件、第二关节传动部件、无限回转焊接机头部件以及焊枪部件，滑座部件和立柱部件组成竖直方向移动轴副；第一臂杆部件和滑座部件组成第一级水平回转轴副；第二臂杆部件安装在第一臂杆部件上，第二臂杆部件和第一臂杆部件组成第二级水平回转轴副；第一关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件水平回转，组成第三级水平回转轴副；第二关节传动部件驱动无限回转焊接机头部件的摆角装置垂直回转，形成铅垂回转轴副。该机器人位置精度高、系统刚度好，工作范围更大，能够实现各种接管形式和尺寸大小的空间连续封闭轨迹的焊接应用。

本发明授权一种五轴专用焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种五轴专用焊接机器人，包括底座部件1、立柱部件2、滑座部件3、第一臂杆部件4、第二臂杆部件5、第一关节传动部件6、第二关节传动部件7、无限回转焊接机头部件8以及焊枪部件9，其特征在于，所述立柱部件2固定在底座部件1上，滑座部件3安装在立柱部件2上，滑座部件3和立柱部件2组成竖直方向移动轴副； 所述第一臂杆部件4安装在滑座部件3上，第一臂杆部件4和滑座部件3组成第一级水平回转轴副； 所述第二臂杆部件5安装在第一臂杆部件4上，第二臂杆部件5和第一臂杆部件4组成第二级水平回转轴副； 第一关节传动部件6、第二关节传动部件7安装在第二臂杆部件5上，无限回转焊接机头部件8与第二臂杆部件5回转支承联接，焊枪部件9安装在无限回转焊接机头部件8的摆角装置上，第一关节传动部件6驱动无限回转焊接机头部件8水平回转，组成第三级水平回转轴副； 第二关节传动部件7驱动无限回转焊接机头部件8的摆角装置垂直回转，形成铅垂回转轴副； 所述无限回转焊接机头部件8包括送丝装置801、空心内轴802、强电集流滑环部件803、绝缘安装板804、弱电集流环805、第一齿轮806、支承杆807、外轴部件808、第二齿轮809、下回转体810、摆角装置811、线缆组件812、第三齿轮813、第一齿条814、固定滑座815、移动滑板816、第二齿条817、第四齿轮818、焊枪固定座819； 送丝装置801固定安装在空心内轴802上端，随空心内轴802一同回转，强电集流滑环部件803固定安装在绝缘安装板804上，随空心内轴802一同回转，集流取电，弱电集流环805固定安装在绝缘安装板804上，为送丝装置801供电，第一齿轮806固定安装在空心内轴802上，与第一关节传动部件6的驱动齿轮啮合，带动空心内轴802回转，支承杆807分别联接绝缘安装板804及第二臂杆部件5； 带有内外回转轴承支承的外轴部件808安装在第二臂杆部件5前端轴孔上，同时支承空心内轴802回转，第二齿轮809安装在外轴部件808上，与第二关节传动部件7驱动齿轮啮合，传递动力； 下回转体810安装在空心内轴802上，随空心内轴802一同回转，摆角装置811采用平行四连杆结构，避开被焊接管运动干涉空间，摆角装置811固定安装在下回转体810上，线缆组件812穿过空心内轴802内孔与焊枪部件9联接； 第三齿轮813固定安装在外轴部件808上，与第一齿条814啮合传动，第一齿条814固定安装在移动滑板816上，移动滑板816与固定滑座815直线导轨联接； 固定滑座815固定安装在下回转体810上，移动滑板816另一端安装第二齿条817，实现运动的空间变换； 第二齿条817与第四齿轮818啮合传动，第四齿轮818固定安装在摆角装置811曲柄杆上，将运动传递到焊枪固定座819上，焊枪部件9安装在焊枪固定座819上，带动实现枪角摆动。

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