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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010949864.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由吴家俊;梁振宝设计研发完成，并于2020-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：对第一图像中的目标进行检测，根据提取模型确定第一特征点集；第一特征点集分布在检测区域内，检测区域包括第一区域和除第一区域之外的第二区域，第一区域中目标的特征点个数大于第二区域中目标的特征点个数；根据第一特征点集确定第二图像中目标的第二特征点集，第二图像为第一图像的下一帧图像；根据第二特征点集确定目标在第二图像中的位置区域。该方法可以提高目标跟踪的精度，提升终端在自动或者辅助驾驶中高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

本发明授权目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括： 对第一图像中的目标进行检测，得到所述目标的检测区域和所述目标的属性信息；所述目标的属性信息包括所述目标的航向角； 获取提取的特征点的初始中心位置，根据所述目标的航向角确定所述目标的特征区域，所述特征区域为除背景区域外与预设的特征信息匹配的区域，根据所述提取特征点的初始中心位置、预设的调整距离和所述特征区域的中心的方向确定提取的特征点的中心位置，根据所述提取特征点的中心位置确定提取模型；或者，根据所述目标的属性信息确定提取的特征点分布在所述目标的检测区域中各个区域的分布信息，根据所述分布信息确定提取模型； 根据所述提取模型确定第一特征点集；所述第一特征点集分布在所述目标的检测区域内，所述检测区域包括第一区域和除所述第一区域之外的第二区域，所述第一区域中所述目标的特征点个数大于所述第二区域中所述目标的特征点个数； 根据所述第一特征点集确定第二图像中所述目标的第二特征点集，所述第二图像为所述第一图像的下一帧图像； 根据所述第二特征点集确定所述目标在所述第二图像中的位置区域。

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