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龙图腾网恭喜中国热带农业科学院橡胶研究所;中国热带农业科学院;江苏驰骋精密部件有限公司申请的专利一种针刺采胶机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111657095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010448428.8，技术领域涉及：A01G23/10；该发明授权一种针刺采胶机器人是由曹建华;陈娃容;肖苏伟;张以山;王玲玲;吴思浩;郑勇;金千里设计研发完成，并于2020-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针刺采胶机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针刺采胶机器人，属于机械采胶技术领域，包括升降机构、树围检测器、关节旋转器、回转臂、回转传动机构、深度控制机构、针钻采胶器、针扎采胶器等结构，由升降机构控制竖向位移，由回转传动机构控制周向位移，由深度控制机构控制径向位移，使得三者的位移控制相对独立，从而方便于采胶孔位置的精确控制，也保证了采胶孔深度只达到砂皮内层、黄皮层能够出胶即可，而不伤害到水囊皮，避免了对树皮的输导系统造成损伤，避免橡胶树死皮停割；采用针钻或者针扎的方式在橡胶树的树株上开设采胶孔，实现针刺采胶农艺的自动化；降低采胶作业对橡胶树损伤，而且不会受取胶位置的约束，降低了橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

本发明授权一种针刺采胶机器人在权利要求书中公布了：1.针刺采胶机器人，其特征在于,包括： 升降机构6； 关节旋转器8，设置在所述升降机构6上，所述升降机构6用于驱使所述关节旋转器8升降； 回转臂9，设置在所述关节旋转器8上并随所述关节旋转器8升降，所述回转臂9呈圆弧型并由所述关节旋转器8控制以半环抱树株的一侧； 回转传动机构10，设置在所述回转臂9上且能沿该所述回转臂9移动； 深度控制机构11，设置在所述回转传动机构10上； 采胶器，设置于所述深度控制机构11上并用于在树株上开设采胶孔； 所述采胶器沿树株的竖向、周向和径向的移动分别由所述升降机构6、所述回转传动机构10和所述深度控制机构11控制； 所述关节旋转器8包括旋转控制电机801、由所述旋转控制电机801控制转动的旋转台804及固定所述旋转控制电机801并能随行走机构4移动的固定板802；所述回转臂9呈圆弧型并固定在所述旋转台804上，该所述回转臂9与所述旋转台804同步转动； 所述升降机构包括第一直线驱动模组601、连接板602和第二直线驱动模组603，所述第一直线驱动模组601通过连接板602连接所述第二直线驱动模组603并控制所述第二直线驱动模组603升降；所述第二直线驱动模组603连接所述关节旋转器8并控制所述关节旋转器8升降；在所述第一直线驱动模组601和所述第二直线驱动模组603上分别设置有可配合滑动的竖向导轨606和导轨滑座607。

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