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龙图腾网恭喜梅特勒-托利多(常州)测量技术有限公司;梅特勒-托利多(常州)精密仪器有限公司申请的专利全自动灌装系统及其灌装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113562675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010349870.5，技术领域涉及：B67C3/00；该发明授权全自动灌装系统及其灌装方法是由侯捷;吴军;李灏;董树巍设计研发完成，并于2020-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本全自动灌装系统及其灌装方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种全自动灌装系统，其包括输送装置，放置有多列灌装桶；灌装系统支架设置在输送装置的侧部或者所述灌装系统横跨在所述输送装置的上方；至少两个多坐标轴旋转梁装置，安装在灌装系统支架上，位于灌装桶的上方；至少一第一相机布置在灌装桶的工作区域上方；至少一第二相机布置在多坐标轴旋转梁装置的运动覆盖区域上方；控制系统分别与输送装置、多坐标轴旋转梁装置、第一相机和第二相机连接；视觉识别系统与第一相机和第二相机连接，用于处理图像信息。本发明实现了同一时间内，单个工位工作区域内拥有多个互相独立的能进行多自由度移动的灌装工具共同合作工作，提升了灌装效率。其可以实现灌装工具及运动机构在共同合作时的防碰撞，实现了同种工作多工位的简单阵列扩展。

本发明授权全自动灌装系统及其灌装方法在权利要求书中公布了：1.一种全自动灌装系统，其特征在于，全自动灌装系统包括： 输送装置，所述输送装置上放置多列灌装桶； 灌装系统支架，所述灌装系统支架设置在所述输送装置的侧部或者所述灌装系统横跨在所述输送装置的上方； 至少两个多坐标轴旋转梁装置，安装在所述灌装系统支架上，位于所述灌装桶的上方，相对所述灌装系统支架实现左右移动； 至少一第一相机，所述第一相机布置在所述灌装桶的工作区域上方； 至少一第二相机，所述第二相机布置在所述多坐标轴旋转梁装置的运动覆盖区域上方； 控制系统，所述控制系统分别与所述输送装置、所述多坐标轴旋转梁装置、第一相机和第二相机连接； 所述控制系统通过对D-H法获得的方程，求解得每个所述灌装桶的桶口位置对应每个所述多坐标轴旋转梁装置相对零点位置的偏转位置；所述控制系统判断所述多坐标轴旋转梁装置的每个灌装工具对每个灌装桶的使用顺序，每个所述灌装工具按所述使用顺序对每个所述灌装桶进行灌装； 视觉识别系统，所述视觉识别系统与所述第一相机和所述第二相机连接，用于处理图像信息； 通过所述视觉识别系统对所述灌装桶和所述多坐标轴旋转梁装置的信息进行处理，并通过所述控制系统驱动所述输送装置移动所述灌装桶，驱动所述多坐标轴旋转梁装置对所述灌装桶进行灌装。

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