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龙图腾网恭喜泉州天娇妇幼卫生用品有限公司申请的专利一种多重误差调节的在线码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510428262.6，技术领域涉及：B65B65/00；该发明授权一种多重误差调节的在线码垛方法是由白鹏林;俞晓强;刘方敏设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多重误差调节的在线码垛方法在说明书摘要公布了：本发明涉及纸尿裤生产技术领域，尤其涉及一种多重误差调节的在线码垛方法。一种多重误差调节的在线码垛方法，包括S1、物料准备；S2、采集图像及初步误差调节；S3、聚类算法；S4、二次误差调节；S5、包装数据录入；S6、生产线应用。本发明在对纸尿裤进行初步堆叠的流水线上设置工业相机和TOF深度相机，获取当前纸尿裤垛的实时图像，通过目标检测算法识别过于突出的纸尿裤片并将其剔除，补入新的纸尿裤片后，将成垛的纸尿裤垛推入包装流水线中，包装流水线根据识别出的纸尿裤种类，对应调整二次码放调整的机构数据，将堆垛对齐后并调取对应的包装数据，使后续的包装流程程序化进行，使同一条纸尿裤生产流水线上可识别并包装多种类型的纸尿裤。

本发明授权一种多重误差调节的在线码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种多重误差调节的在线码垛方法，其特征在于，包括： S1、物料准备：在对纸尿裤进行初步堆叠的流水线上输入不同类型的多组纸尿裤垛，每种类型纸尿裤垛的组数至少为三组； S2、采集图像及初步误差调节：在对纸尿裤进行初步堆叠的流水线上设置工业相机和TOF深度相机，采集每组纸尿裤垛的实时图像并输入至控制中心A，在控制中心A中建立目标检测模型，进行初步码放调整，将过于突出的纸尿裤片剔除； S3、聚类算法：采集经初步码放调整后的纸尿裤垛实时图像并输入至控制中心B，控制中心B对实时图像进行K-means聚类算法，根据聚类中心对纸尿裤垛进行分类，记录每组聚类中心对应的体积和堆叠层数； S4、二次误差调节：将不同类型的多组纸尿裤垛逐次推出初步堆叠的流水线，进入包装流水线中，通过模糊控制算法控制码垛机械臂对纸尿裤垛进行二次码放调整，使一组纸尿裤垛中各尿裤片之间排列整齐； S5、包装数据录入：根据生产经验，对不同类型的多组纸尿裤垛设定其对应的包装数据，将包装数据反馈输入至控制中心B中，与聚类结果相结合形成纸尿裤码垛数据集组； S6、生产线应用：将S3-S5步骤中建立好的纸尿裤码垛数据集组输入至控制中心B中，当初步堆叠的流水线中存在多种类型的纸尿裤垛时，控制中心A中的目标检测算法对纸尿裤垛进行在线监测并采集实时图像，识别出对应的纸尿裤垛类型，剔除过于突出的纸尿裤片后并自动补齐，纸尿裤垛推入包装流水线后，调用控制中心B中的纸尿裤码垛数据集组，根据纸尿裤垛类型进行二次码放调整和包装。

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