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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405082.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法是由解斐斐;褚夫政;孙林;韦良锐设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明为一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法，涉及工业元件位姿估计技术领域，将点云的几何曲率特征与局部描述子FPFH特征相结合，构建稳健的相似度度量方法，有效增强了点云局部特征的表达能力,将局部特征与全局分布相结合的点云配准策略，通过构建点云二分图和相似度矩阵，并采用KM算法实现全局最优匹配，有效降低了误匹配率，相比于其他基于特征的配准方法，配准精度提升，在多视角条件下，该方法在单一场景、简单场景和复杂场景中均能有效应对复杂几何结构和细致表面纹理的工业元件，显著提高了配准的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于工业元件位姿估计的稳健的点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过3D-SITF特征点提取算法对点云进行关键点的提取； S2、采用CCFP加权融合算法和PCA主成分分析法提取点云的主曲率K1,K2、高斯曲率K以及平均曲率H，通过主曲率K1,K2、高斯曲率K以及平均曲率H构建点对的曲率特征余弦相似度，结合FPFH描述子相似性构建加权相似度度量函数SCCFP； 点对mi,nj的曲率特征余弦相似度Sc_cosmi,nj表示为: 其中，mik×njk表示向量mi和向量nj在在第k维的分量mik和njk的乘积； 对于源点云P所提取的关键点云M中的任意点mj，对于目标点云Q所提取的关键点云N中的任意点nj的FPFH特征描述子向量fi和fj,计算FPFH描述子相似性Sfpfh_cosmi,nj： S3、结合局部特征与全局分布的点云匹配策略，利用二分图构建相似度矩阵，并通过KM算法优化匹配，设定阈值过滤误匹配，通过SVD计算旋转矩阵R和平移矩阵T，确保匹配结果在全局分布与局部特征上的一致； 在配准过程中，通过构建二分图，将源点云P中的关键点云M和目标点云Q中的关键点云N的所有点分别放置二分图的两端，每一对点mi和nj通过计算CCFP加权相似度Sij，来连接点mi和nj，并为边分配权重，构建一个大小为m×n的相似度矩阵，其中m是关键点云M的点数，n是关键点云N的点数，相似度矩阵的每个元素为每对点对的Sij值； 使用KM算法在相似度矩阵中找到最优匹配的点对集合，得到一组最优的匹配点对，对于相似度矩阵中的第i行，仅保留对应最大Sij值的位置列jmax，将所述Sij值与最低阈值thresholdlow值进行比较，如果Sij值低于thresholdlow，则放弃对应的点对，仅保留大于所述最低阈值的点对。

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