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龙图腾网恭喜北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119903310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398109.3，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法是由陆志敏;瓮增强;李鑫设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法，属于自动驾驶技术领域。在自动驾驶场景中，准确计算综合指标以实现场景分类具有重要意义，但现有方法存在数据处理不精准、指标计算不准确等问题。本方法通过获取三维定位数据、轮速脉冲数据和图像数据，经融合、补全、处理等步骤，计算动态车道宽度数据、局部坐标系参数、纵向和横向碰撞时间，进而生成动态碰撞风险指标，最终输出场景分类标签。主要用于自动驾驶场景库的构建和分析，为自动驾驶决策提供有力支持。

本发明授权用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶场景库的综合指标计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过车载GNSS模块获取三维定位数据，通过轮速传感器获取轮速脉冲数据，通过前视摄像头获取图像数据； S2、将步骤S1的三维定位数据与轮速脉冲数据输入扩展卡尔曼滤波器，生成融合轨迹数据； S3、检测步骤S2的融合轨迹数据中连续若干帧空值区域，生成缺失轨迹标记数据； S4、将步骤S2的融合轨迹数据与步骤S3的缺失轨迹标记数据输入时序卷积网络与微型门控循环单元网络级联结构，输出补全轨迹数据； S5、对步骤S1的前视摄像头的图像数据进行ROI区域裁剪与灰度化处理，生成预处理图像数据； S6、将步骤S5的预处理图像数据与历史轨迹数据库及地图数据融合，计算动态车道宽度数据，输出公式为，其中，Wreal表示车道宽度真实值，Wcam表示摄像头所测值，Whist表示车道宽度历史值； S7、基于步骤S4的补全轨迹数据与步骤S6的动态车道宽度数据，通过Frenet标架计算生成局部坐标系参数； S8、将步骤S4的补全轨迹数据投影至步骤S7的局部坐标系，分解为纵向速度分量与横向速度分量； S9、根据步骤S8的、与目标物体的相对距离Δx、Δy，分别计算纵向碰撞时间与横向碰撞时间； S10、融合步骤S9的、及地图提取的道路曲率，通过公式 生成动态碰撞风险指标，其中且，其中，和表示与道路曲率相关的权重系数； S11、将步骤S10的DRC指标与横向速度分量的方差基于预设的阈值判断，输出跟驰场景、变道场景以及交叉路口场景的分类标签。

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