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龙图腾网恭喜天津立恒实业有限公司申请的专利用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119921507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510404614.4，技术领域涉及：H02K9/06；该发明授权用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机是由王震霖;白鑫杰;江宇;李景文;林泽宇;张爱华;叶新峰设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机在说明书摘要公布了：本发明涉及旋翼无人机电机技术领域，具体为一种用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机。包括：电机定子，包括定子铁芯、定子绕组及定子座，所述定子座固定连接至驱动器外壳；电机转子，包括转子铁芯、转子磁钢、转子壳体及贯穿式转子通轴，所述转子通轴通过转子轴承与定子座转动连接。本发明通过转子通轴集成自散热风扇的拓扑创新，使风扇转速与电机运行状态自动匹配，利用驱动器外壳内的强制涡流效应实现功率器件结温的主动抑制。

本发明授权用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机在权利要求书中公布了：1.一种用于旋翼无人机双控制模式的一体化电机，其特征在于，包括： 电机定子（1），包括定子铁芯（101）、定子绕组（102）及定子座（103），所述定子座（103）固定连接至驱动器外壳（3）； 电机转子（2），包括转子铁芯（201）、转子磁钢（202）、转子壳体（203）及贯穿式转子通轴（204），所述转子通轴（204）通过转子轴承（207）与定子座（103）转动连接； 驱动器外壳（3），包括驱动器壳体（301）和驱动器后盖（302），所述驱动器壳体（301）与定子座（103）形成密封腔体，所述腔体内设有驱动器控制单元（4）； 自散热风扇（5），其同轴固定于所述转子通轴（204）的驱动器端，并与驱动器外壳（3）内部空间形成强制气流通道； 位置转速传感器单元（6），包含嵌设于自散热风扇（5）内的感应磁铁（602）及安装于驱动器PCB板（401）上的位置转速传感器（601），所述位置转速传感器（601）与感应磁铁（602）构成非接触式磁编码检测系统； 所述驱动器控制单元（4）通过穿线孔接收定子绕组（102）的电力线缆，并配置有双模式控制算法，能够根据位置转速传感器单元（6）的实时信号在无感控制模式与有感控制模式之间动态切换； 所述转子通轴（204）设有阶梯式轴肩结构，其中第一轴肩用于定位所述转子轴承（207），第二轴肩用于固定所述自散热风扇（5）； 所述自散热风扇（5）的叶片倾角沿径向呈非线性变化，叶片根部倾角为25°至35°，叶尖倾角为10°至15°，以形成渐缩式涡流结构； 所述双模式控制算法包括： 第一工作模式，当所述位置转速传感器单元（6）信号有效时，采用基于磁编码器反馈的闭环矢量控制； 第二工作模式，当检测到所述位置转速传感器单元（6）信号异常时，切换至基于反电动势观测的无传感器滑模控制； 模式切换过程设有重叠控制区间，在所述重叠控制区间内同时运行所述第一工作模式和所述第二工作模式以实现平滑过渡； 所述重叠控制区间设定为电机额定转速的15%-20%，在所述重叠控制区间内采用加权融合算法：，其中，k为与电机转速负相关的渐变系数，当转速高于所述重叠控制区间上限时k=0，低于所述重叠控制区间下限时k=1，Toutput为输出的电机控制扭矩，Tsensor为闭环矢量控制扭矩，Tsensorless为无传感器滑模控制扭矩。

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