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龙图腾网恭喜深圳市德壹医疗科技有限公司申请的专利六轴理疗机器人三维标定方法及理疗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510368411.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权六轴理疗机器人三维标定方法及理疗机器人是由张春光;周建军;刘艺超;姜宁;黄宇光设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本六轴理疗机器人三维标定方法及理疗机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及六轴理疗机器人三维标定方法及六轴理疗机器人。其中标定方法包括：执行标定程序，以获取六轴理疗机器人的偏差补偿矩阵，所述偏差补偿矩阵用于控制机械臂移动；依次点亮每一评估点位的红外指示灯；基于六轴理疗机器人的3D相机采集的深度图像以及所述偏差补偿矩阵，控制所述机械臂移动至每一评估点位，以获取每一评估点位的红外指示灯图像；使用目标指示灯图像评估所述偏差补偿矩阵是否满足预设标定要求；在所述偏差补偿矩阵满足预设标定要求的情况下，存储所述偏差补偿矩阵。本申请提高了理疗机器人标定效率。

本发明授权六轴理疗机器人三维标定方法及理疗机器人在权利要求书中公布了：1.一种六轴理疗机器人三维标定方法，其特征在于，所述方法包括： 执行标定程序，以获取六轴理疗机器人的偏差补偿矩阵，所述偏差补偿矩阵用于控制机械臂移动；所述执行标定程序，包括： 使用3D相机采集的深度图像，获取各标定点位的三维特征块的理论坐标； 控制红外指示灯点亮以及激光测距组件发射激光，所述激光在所述三维特征块上形成光斑； 使用红外相机采集的红外图像，调整所述机械臂，使得红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠； 计算红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠时所述三维特征块的实际坐标； 使用最小二乘法，基于多组所述理论坐标、实际坐标，拟合得到偏差补偿矩阵； 依次点亮每一评估点位的红外指示灯； 基于六轴理疗机器人的3D相机采集的深度图像以及所述偏差补偿矩阵，控制所述机械臂移动至每一评估点位，以获取每一评估点位的红外指示灯图像； 使用目标指示灯图像评估所述偏差补偿矩阵是否满足预设标定要求； 在所述偏差补偿矩阵满足预设标定要求的情况下，存储所述偏差补偿矩阵；以及 控制激光测距组件发射激光至所述评估点位的三维标定块，以在所述三维标定块上形成光斑； 所述评估点位对应的三维标定块设置有红外指示灯，所述机械臂的工作端设置有激光测距组件和所述3D相机，所述评估点位用于控制所述光斑与所述红外指示灯重叠。

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