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龙图腾网恭喜嘉杰科技有限公司申请的专利一种无人机矢量编队协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510364728.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机矢量编队协同控制方法及系统是由陈欣;吴洋;胡志;兰伟杰;刘柳设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机矢量编队协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机矢量编队协同控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，包括构建无人机编队并基于捕食逃逸机制定义无人机集，根据捕食逃逸机制动态调整无人机速度和位置，引用人工势场法优化并更新无人机下一时刻速度和位置。本发明所述方法通过定义无人机的捕食机集合和逃逸机集合，能够根据无人机与周围邻近无人机之间的相互关系动态调整编队结构，通过捕食逃逸机制和人工势场法的结合，实现了多层次的优化，确保无人机既能在局部编队中保持稳定，捕食强度机制通过相对距离调整，确保无人机在编队中的合理位置，通过将卡尔曼滤波器与INS系统结合使用，可以利用外部传感器对累积误差进行周期性校正。

本发明授权一种无人机矢量编队协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机矢量编队协同控制方法，其特征在于：包括， 构建无人机编队并基于捕食逃逸机制定义无人机集，根据捕食逃逸机制动态调整无人机速度和位置，引用人工势场法优化并更新无人机下一时刻速度和位置； 部署INS惯性导航系统，配合传感器获取无人机状态信息，使用卡尔曼滤波器对无人机的状态信息进行校正，基于校正的无人机在状态信息输入无人机，并根据下一时刻的无人机状态信息进行持续校正； 安全传输无人机飞行数据，对无人机编队进行身份验证； 所述构建无人机编队并基于捕食逃逸机制定义无人机集，包括， 根据无人机的数量构建无人机编队，对无人机进行状态初始化，定义无人机状态包括第i个无人机在时间t的位置和第i个无人机在时间t的速度； 基于捕食逃逸机制定义无人机的捕食机和逃逸机，初始化捕食强度，其中捕食机集合为，表示无人机i的邻居无人机集，逃逸机集合为，表示无人机i的非邻居无人机集； 所述根据捕食逃逸机制动态调整无人机速度和位置，引用人工势场法优化并更新无人机下一时刻速度和位置，包括， 根据无人机的通信距离和传感器的检测范围以及无人机的物理大小确定基于无人机之间的最优距离，并将无人机之间的最优距离除以当前无人机之间的实际距离再乘以当前的捕食机捕食强度，确定下一时刻的调整后捕食强度； 基于捕食机集合和逃逸机集合与无人机i的距离，通过捕食逃逸机制调整无人机速度，表示为： ； 其中表示下一时刻t+1的无人机i的速度，表示无人机i的当前速度，、和分别表示无人机j、i和k的位置，其中无人机j属于捕食机集合，无人机k属于逃逸机集合，表示无人机i在下一时刻t+1的捕食强度，表示捕食机集合，表示逃逸机集合； 基于下一时刻t+1的无人机i的速度，根据时间步长和下一时刻无人机的速度相乘对当前时刻的无人机位置进行调整，对无人机的位置进行更新； 基于无人机下一时刻的位置，根据无人机的目标位置更新无人机与目标位置之间的距离，并基于无人机的最大加速度除以计算引力常数； 基于无人机的最大飞行速度除以最大减速速度得到无人机的避障响应时间，根据避障响应时间乘以无人机最大速度加上二分之一无人机最大减速度乘以避障响应时间的平方，得到无人机与障碍物之间的安全距离； 基于无人机的质量乘以无人机避障时的最小避障加速度并乘以障碍物之间的安全距离的平方，计算斥力常数； 根据人工势场法计算引力梯度和斥力梯度，表示为： ； ； 其中，表示第i无人机下一时刻位置的引力梯度，表示引力常数，表示无人机的目标位置，表示无人机i在时刻t+1的斥力梯度，表示斥力常数，表示障碍物o的位置，表示无人机与障碍物之间的安全距离； 将无人机i在下一时刻t+1的引力梯度和斥力梯度的和作为总合力，除以无人机质量，并与的和作为最终的无人机i在下一时刻t+1的调节速度，且更新无人机在下一时刻t+1的调整位置。

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