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龙图腾网恭喜湖南科技大学申请的专利智能柔性辣椒采摘小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119744654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258260.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权智能柔性辣椒采摘小车是由袁博;屈原缘;彭阁友;何玉洁;于姗彤;熊忠帅设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能柔性辣椒采摘小车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能柔性辣椒采摘小车，包括车架、行走机构、行走避障模块、视觉相机识别模块、摘取机构、传送分拣机构、收集机构、控制模块、电源模块；摘取机构包括多轴机械臂和末端采摘执行机构，传送分拣机构包括倾斜设置的曲面滚轮以及对接于曲面滚轮下端的传送带，曲面滚轮包括曲面导轨和转动连接在曲面导轨之间的多根滚筒，相邻滚筒之间留有间隙，传送带并列设置有两根且相对扭转，位于曲面滚轮一侧水平设置，远离曲面滚轮一侧垂直设置，且两根传送带之间的间距从曲面滚轮一侧开始逐渐增大；收集机构至少设置有两组，均位于传送带下方。本发明能实现高效、智能的辣椒采摘，并完成自动化分拣和收集工作，提高了采摘效率。

本发明授权智能柔性辣椒采摘小车在权利要求书中公布了：1.智能柔性辣椒采摘小车，包括车架（100）及行走机构（200），其特征在于：还包括安装在车架（100）上的行走避障模块（300）、视觉相机识别模块（400）、摘取机构（500）、传送分拣机构（600）、收集机构（800）、控制模块、电源模块； 所述行走避障模块（300）和视觉相机识别模块（400）分别安装于车架（100）前端，行走避障模块（300）用于为小车提供导航和避障能力，视觉相机识别模块（400）用于识别出成熟的辣椒并得到辣椒空间三维坐标； 所述摘取机构（500）包括多轴机械臂（501）以及安装于所述多轴机械臂（501）前端的末端采摘执行机构（502）； 所述传送分拣机构（600）用于承接所述摘取机构（500）摘下的辣椒，包括倾斜设置的曲面滚轮以及对接于所述曲面滚轮下端的传送带（603），所述曲面滚轮包括平行设置的两根曲面导轨（601），所述曲面导轨（601）之间转动连接有多根滚筒（602），所述滚筒（602）能自由滚动且相邻滚筒（602）之间留有间隙，所述传送带（603）并列设置有两根，两根传送带（603）相对扭转，位于曲面滚轮一侧的传送带驱动轮水平设置，远离曲面滚轮一侧的传送带驱动轮垂直设置，且两根传送带（603）之间的间距从曲面滚轮一侧开始逐渐增大；所述传送分拣机构（600）还包括风扇（606），所述风扇（606）安装于曲面滚轮下方的车架（100）上，用于将从滚筒（602）间隙落下的枝叶向远离收集机构（800）一侧吹走； 所述收集机构（800）至少设置有两组，均位于所述传送带（603）下方，用于承接从传送带（603）上落下的辣椒，包括收集盒（801），所述收集盒（801）放置于车架（100）上的放置槽（804）内，相邻收集盒（801）相接处的上方设置有伞状分拣挡块（802）；所述收集盒（801）包括设置在两端的硬质挡板，以及所述硬质挡板之间与其连接的软性盒身，硬质挡板之间还设置有弹性撑件（803），使得硬质挡板在受力下可被压缩、自然状态则撑开，所述放置槽（804）内至少放置有两个收集盒（801），内侧的收集盒（801）处于压缩状态，在放置槽（804）侧边设置有用于对内侧收集盒（801）硬质挡板进行限位的伸缩卡扣（806），在放置槽（804）外侧边沿处设置有用于对外侧收集盒（801）进行限位的档条（805），使得在外侧收集盒（801）取出时通过释放伸缩卡扣（806）使内侧收集盒（801）在弹性撑件（803）的作用自动撑开； 所述收集机构（800）还包括用于将收集盒（801）推出的自动推出装置，所述自动推出装置包括推送带（807），所述推送带（807）通过推送齿轮（808）驱动往复转动，在所述推送带（807）侧边连接有推杆（809），在所述推杆（809）处于下侧时，推送带（807）驱动推杆（809）移动进而通过推杆（809）与收集盒（801）硬质挡板相抵将收集盒（801）推出放置槽（804）； 所述控制模块用于协调各个模块的工作； 所述电源模块为整个小车工作提供电源。

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