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龙图腾网获悉淄博纽氏达特机器人系统技术有限公司申请的专利一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119149765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411638966.8，技术领域涉及：G06F16/53；该发明授权一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统是由张立晔;巩相峰;吕雪冬;林朝霞设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统在说明书摘要公布了：一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统，属于遮挡图像处理、图像修复和室内定位技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1，查询数据库中的图像，提取数据库图像的特征信息，并将特征信息保存；步骤2，进行遮挡物检测，并清除所有查询图像中的遮挡物；步骤3，采用图像修复模型进行图像修复，还原查询图像；步骤4，进行室内定位。在本基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统中，结合目标检测、图像修复与特征匹配技术，提升了定位准的确性和鲁棒性。通过遮挡物检测及清除所有查询图像中的遮挡物，确保了遮挡物体的像素不会对后续处理产生干扰，同时为图像恢复过程提供了明确的目标区域。

本发明授权一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于遮挡清除算法的室内视觉定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1，查询数据库中的图像，提取数据库图像的特征信息，并将特征信息保存； 步骤2，进行遮挡物检测，并清除所有查询图像中的遮挡物； 步骤3，采用图像修复模型进行图像修复，还原查询图像； 步骤4，进行室内定位； 在执行步骤2时，包括：构建遮挡图像数据集；基于遮挡图像数据集进行遮挡物检测；像素重置消除查询图像中的遮挡物； 在构建遮挡图像数据集时：在coco128数据集中通过抠图的方式获取若干遮挡物体，抠图过程涉及将感兴趣的物体从图像中进行分离，得到具有透明背景的物体图像；然后，通过保留遮挡物体的像素，并将其余位置的像素值设置为（255，255，255），来生成这些物体的掩码图像； 加载7Scenes数据集的图像；然后，加载所有遮挡物体的图像及其对应的掩码；为每一张查询和数据库图像随机选择一个遮挡物体及它的掩码，并对其添加随机种类和程度的模糊信息，然后将添加模糊信息的遮挡物体以随机尺度和旋转角度放置在图像上的随机位置，以生成遮挡图像，最终，所有图像一对一生成的遮挡图像构成了遮挡图像数据集； 步骤4，包括如下步骤： 步骤4-1，提取并保存步骤3中修复后的查询图像的特征信息； 步骤4-2，进行图像检索；根据数据库图像特征信息与查询图像特征信息，使用图像检索算法进行查询图像的近邻检索，得到查询图像的近邻检索对； 步骤4-3，根据数据库图像特征信息、查询图像特征信息和近邻检索对，使用LightGlue算法进行特征匹配，建立查询图像与数据库图像的2D-2D匹配关系； 步骤4-4，利用基于本质矩阵的室内视觉定位算法；基于2D-2D匹配信息，利用RANSAC循环中的五点法计算图像对的本质矩阵；随后，通过极线约束条件，采用奇异值分解和RANSAC算法，结合数据库图像的已知绝对位姿及本质矩阵，最终确定定位结果。

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