西安睿诺航空装备有限公司曲清获国家专利权
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龙图腾网获悉西安睿诺航空装备有限公司申请的专利一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634384.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法和系统是由曲清;高东;冯骥驰;段志和;梁琛设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法和系统，包括：采集机场中地面区域的环境信息；获取所述机场中目标车辆的计划行驶路径；实时采集所述目标车辆的当前位置；根据所述环境信息、所述计划行驶路径和所述当前位置，确定是否启动纠偏控制程序。由此提高牵引车的工作效率，减少事故风险。
本发明授权一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的无杆飞机牵引车自动纠偏方法，其特征在于，所述方法包括： 采集机场中地面区域的环境信息； 获取所述机场中目标车辆的计划行驶路径； 实时采集所述目标车辆的当前位置； 根据所述环境信息、所述计划行驶路径和所述当前位置，确定是否启动纠偏控制程序，包括： 基于路径偏离算法，确定所述目标车辆是否发生偏离；包括： 将所述地面区域划分为多个网格； 根据所述计划行驶路径，获取计划行驶网格； 根据所述当前位置，获取所述目标车辆所在的当前网格； 计算所述计划行驶网格和所述当前网格之间的最小距离； 将所述最小距离与预设的阈值进行比较，如果大于所述阈值，则所述目标车辆发生偏离，确定应急区域；否则，所述目标车辆未发生偏离； 判断所述当前位置是否处于所述应急区域内，若是，则重新规划路径； 反之，自动启动纠偏控制程序； 所述确定应急区域，包括： 基于所述环境信息，确定道路平整度P、道路障碍物X和道路拥堵程度Q； 根据以下公式计算每个网格的安全指数： ； 其中，X=1表示道路存在障碍物、X=0表示道路不存在障碍物，k表示权重系数； 将与所述计划行驶网格之间的距离在预设范围内的多个网格作为候选行驶区域； 筛选所述候选行驶区域中安全指数最高的网格，作为应急区域。
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