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龙图腾网恭喜宝马股份公司申请的专利用于点云融合的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112116698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910540418.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权用于点云融合的方法和装置是由M·多梅林;李千山;田文鑫设计研发完成，并于2019-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于点云融合的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了用于点云融合的方法和装置。该方法可包括并且该装置可用于：从传感器接收第一帧点云，第一帧点云中的每个点具有相关联的权重；将第一帧点云映射到包括多个单元的网格中；对第一帧点云中映射到网格的每个单元中的各个点进行加权平均，以获得该单元的第一经加权点；从传感器接收第二帧点云，第二帧点云中的每个点具有相关联的权重；将第二帧点云映射到包括第一经加权点的网格中；以及对第二帧点云中映射到网格的每个单元中的各个点和位于该单元中的第一经加权点进行加权平均，以获得该单元的第二经加权点。通过采用本发明公开的方法和装置，能够显著提高点云数据的处理效率并且节省处理资源。

本发明授权用于点云融合的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于点云融合的方法，所述方法包括： 从传感器接收第一帧点云，所述第一帧点云中的每个点具有相关联的权重，所述权重基于每个点的反射率和或颜色； 将所述第一帧点云映射到包括多个单元的网格中； 对所述第一帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点进行第一加权平均，以获得该单元的第一经加权点，所述第一加权平均是基于所述第一帧点云中映射到所述网格的所述单元中的所述各个点的权重来执行的，并且所述第一经加权点具有基于所述各个点的权重的权重； 从所述传感器接收第二帧点云，所述第二帧点云中的每个点具有相关联的权重； 将所述第二帧点云映射到包括所述第一经加权点的所述网格中；以及 对所述第二帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点和位于该单元中的第一经加权点进行第二加权平均，以获得该单元的第二经加权点，所述第二加权平均是基于所述第二帧点云中映射到所述网格的所述单元中的所述各个点的权重以及所述第一经加权点的权重来执行的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宝马股份公司，其通讯地址为：德国慕尼黑；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。