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龙图腾网恭喜西安理工大学;武汉大学申请的专利一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405434.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法及系统是由马富齐;戚明阳;王波;贾嵘;马恒瑞;李微;张嘉鑫设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法及系统，涉及图像处理技术领域，解决了难以根据双目图像进行目标识别；其次，难以根据目标识别结果进行特征提取，并难以进行特征匹配；接着，难以根据特征匹配的结果构建视差图后难以重构三维空间模型；最后，难以分析计算电力作业人员、带电设备和大型高空作业车辆相互之间的安全距离，并难以综合分析评估电力作业现场的安全的技术问题。本发明通过识别双目图像中的电力作业人员、带电设备和大型高空作业车辆后进行特征提取和特征匹配；通过构建视差图和重构三维空间模型后测量电力作业人员、带电设备和大型高空作业车辆相互之间的安全距离。

本发明授权一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双目立体视觉电力作业安全距离测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过双目摄像头，实时采集电力作业现场的双目图像和双目参数，所述双目图像包括：左图像和右图像；所述双目参数包括：基线距离和焦距；S2：将采集的双目图像进行预处理，包括：校正、去噪、图像增强和灰度化；将采集的双目参数进行预处理，包括：数据清洗和标准化；S3：根据预处理后的双目图像利用目标识别算法进行目标识别；根据目标识别结果对双目图像进行特征提取，并根据特征提取的结果进行特征匹配；S4：根据特征匹配的结果构建视差图；根据视差图和双目参数分析计算每个像素点的深度；根据三角测量原理分析计算每个像素点的三维坐标并重构三维空间模型；S5：根据三维空间模型，分析计算电力作业人员、带电设备和大型高空作业车辆相互之间的安全距离；综合分析评估电力作业现场的安全；其中，所述步骤S4中根据特征匹配的结果，通过利用半全局匹配算法构建路径集，包括：水平方向、垂直方向和对角线方向；根据每个匹配的像素点，根据左图像和右图像中的像素值并利用加权平均公式得到成本函数；根据成本函数和像素值的差异得到每个像素点的累积成本；利用累积成本后通过目标函数得到视差值；通过对每个像素匹配视差值后构建生成视差图；根据视差图分析计算出的每个像素点的深度，并通过视差图和双目参数分析计算每个像素点的三维坐标后转换到世界坐标系的三维坐标；通过生成点云数据，并通过表面重建算法从点云中重构出三维空间模型；其中，所述步骤S4中根据特征匹配的结果构建视差图，包括以下步骤：根据特征匹配的结果，通过利用半全局匹配算法构建路径集，包括：水平方向、垂直方向和对角线方向；根据每个匹配的像素点，通过沿着每个路径分析计算累积成本，通过分析公式： ； ；得到累积成本，其中，表示成本函数，表示左图像中的像素值，表示右图像中的像素值，、和表示权重系数分别为0.4、0.3和0.3，是常数为；和表示惩罚系数；和是指示函数，当和为真时取值为1，否则为0，表示在路径上前一个像素或相邻像素的视差值；通过分析公式：；得到视差值；其中，、、和分别表示水平方向、垂直方向、左对角线方向和右对角线方向的累积成本，、和是权重系数；通过检查左图像中的像素在右图像中对应位置的视差值不相同时去除误匹配；通过对每个像素匹配视差值构建生成视差图。

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