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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115317126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210523198.6，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构是由于海龙;曹永锋;刘泽锋;尹自言;谭昊天;赵扬;黄韵洁设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构，其包括：负载张紧筒架，其内部同轴安装有引导旋件；转向组件，同轴安装于所述负载张紧筒架中，且所述转向组件下端部安装有呈圆周分布多组的抓取杆件，且一组所述抓取杆件包括有两组伸缩支臂，两组所述伸缩支臂首尾铰接相连，且位于下方所述伸缩支臂中的滑条杆端部安装有贴夹部；调控组件，被配置多组，一组所述抓取杆件由两组所述调控组件调控，且位于外圈侧的调控组件用于调控一组所述抓取杆件中处于下方的伸缩支臂，位于内圈侧的调控组件用于调控一组所述抓取杆件中处于上方的伸缩支臂。

本发明授权一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构在权利要求书中公布了：1.一种用于医疗机器人的多角度抓取手结构，其特征在于：包括： 负载张紧筒架2，其内部同轴安装有引导旋件3； 转向组件1，同轴安装于所述负载张紧筒架2中，所述转向组件1下端部安装有多组呈圆周分布的抓取杆件6，一组所述抓取杆件6包括有两组伸缩支臂61，两组所述伸缩支臂61首尾铰接相连，位于下方的所述伸缩支臂61中的滑条杆64端部安装有贴夹部62； 调控组件4，被配置多组，一组所述抓取杆件6由两组所述调控组件4调控，位于外圈侧的调控组件4用于调控一组所述抓取杆件6中处于下方的伸缩支臂61，位于内圈侧的调控组件4用于调控一组所述抓取杆件6中处于上方的伸缩支臂61； 所述负载张紧筒架2包括： 负载筒21； 扩撑转环24，包括有外固环，以及同轴转动安装于外固环内环壁上的内转环，所述外固环的上下环面分别安装有呈圆周排布的弹性伸缩杆23，位于上方的所述弹性伸缩杆23的上端部及位于下方的所述弹性伸缩杆23的下端部分别安装有转接壳罩22，位于上方的所述转接壳罩22被嵌入负载筒21内筒壁，与负载筒21同轴固定； 所述转向组件1包括： 转向球壳11，被配置为两组，分别转动安装于位于上方的及位于下方的所述转接壳罩22内，位于上方的所述转向球壳11轴部内开设有柱形腔，所述柱形腔腔壁固定有轴向的并呈十字结构设置的凸条19，位于下方的所述转向球壳11轴部上端壳体处安装有倾角定位夹盘16，位于上方的所述转向球壳11上端壳体同轴套有与主齿轮28啮合连接的齿轮盘110； 主调向杆17，其外侧壁开设有与所述凸条19配合滑动的凹槽18，所述主调向杆17下端铰接有上连杆15，所述上连杆15下端铰接有下连杆14，所述下连杆14下端铰接安装于所述倾角定位夹盘16上。

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