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龙图腾网恭喜西南交通大学申请的专利一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114977663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210421352.9，技术领域涉及：H02K11/20；该发明授权一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法是由王惠民;葛兴来;左运;冯晓云;宋文胜;王青元设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法，具体为：建立永磁同步电机矢量控制模型，将三相定子电流变换到d‑q坐标系内，对d‑q轴下的电流和测量得到的包含共振分量的实际速度，依据永磁同步电机的动力学方程搭建二阶拓展状态观测器，得到观测误差即共振谐波分量；搭建单相增强型锁相环，将共振谐波分量输入到单相增强型锁相环中，得到估计的共振角频率；将所估计的共振角频率除以2π，即实现永磁同步电机驱动系统共振频率的估计。本发明可实现于离线仿真、在线实时仿真以及硬件在环仿真系统中，可以有效降低传统共振频率估计方案的计算负担；并且本发明在动态条件下亦可维持较好的估计性能。

本发明授权一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机驱动系统共振频率估计方法，其特征在于，利用二阶拓展状态观测器实现共振谐波分量的估计，并通过单相增强型锁相环完成永磁同步电机驱动系统共振频率的估计，具体包括以下步骤： 步骤1：建立永磁同步电机矢量控制模型，计算共振谐波分量； 建立永磁同步电机矢量控制模型，将三相定子电流变换到d-q坐标系内，对d-q轴下的电流和测量得到的包含共振分量的实际速度，依据永磁同步电机的动力学方程搭建二阶拓展状态观测器，得到观测误差即共振谐波分量； 永磁同步电机在dq轴同步旋转参考系中的电磁转矩表示为： 式中：Te为电磁转矩，np为极对数，ψf为磁链，Ld、Lq分别是d轴电感、q轴电感，id，iq分别是d轴电流分量以及q轴电流分量； 随后，永磁同步电机的机械动力学表示为： 式中：a＝3npψf2J，b＝3npLd-Lq2J，c＝BJ，d＝npJ；其中，ωr为电角速度，J为转动惯量，TL为负载转矩，B为摩擦系数； 考虑参数变化的扰动后，式2改写为： 式中，Δa，Δb，Δc和Δd为由于参数变化带来的干扰； 进一步，可得： 式中：z为系统的整体扰动，进一步得到： z＝Δaiq+Δbidiq-c+Δcωr-d+ΔdTL5 基于式4，基于阶拓展状态观测器的永磁同步电机驱动系统扰动观测方案设计为： 式中：β1，β2是二阶拓展观测器的增益，ef是观测误差，且二阶拓展观测器的增益被配置为： 式中：ωo为二阶拓展观测器的带宽； 根据式6和式7，得到二阶拓展观测器的传递函数为： 式中：上标“^”表示估计值； 如此，共振谐波分量就由二阶拓展观测器的观测误差提供： 式中：εh表示共振谐波分量； 步骤2：搭建单相增强型锁相环，将共振谐波分量输入到单相增强型锁相环中，得到估计的共振角频率； 设： 式中，U，ω，分别为共振谐波分量的幅值，角频率和初相位； 随后， 式中：θ为相位，εh-est表示单相增强型锁相环估计值； 进一步，可得到： 步骤3：将所估计的共振角频率除以2π，即实现永磁同步电机驱动系统共振频率的估计。

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