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龙图腾网恭喜京东科技信息技术有限公司申请的专利一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210194815.2，技术领域涉及：G06T3/602；该发明授权一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备是由杨一博;谢亮设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取待处理点云数据；对于进行转换的数据点，将所述数据点所在的局部点云数据转换至局部正交坐标系内，并确定局部旋转不变数据，以及，将数据点的点云数据转换至全局正交坐标系内，并确定全局旋转不变数据；基于局部旋转不变数据和所述全局旋转不变数据进行融合处理，得到待处理点云数据对应的目标旋转不变数据。通过将每一进行处理的数据点所在的局部点云数据进行局部旋转不变处理，保证处理得到的数据不受局部旋转影响，通过将所有进行处理的数据点进行全局旋转不变处理，保证了处理得到的数据不受全局旋转影响。

本发明授权一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括： 获取待处理点云数据；对所述待处理点云数据进行多层转换处理； 对每一层转换处理，每一层转换处理用于对上一次处理得到的点云数据进行下采样，并基于上一层得到目标旋转不变数据确定下采样的数据点的局部旋转不变数据、全局旋转不变数据； 其中，对应每一层进行转换的数据点，将所述数据点所在的局部点云数据转换至局部正交坐标系内，并确定局部旋转不变数据，以及，将所述数据点的点云数据转换至全局正交坐标系内，并确定全局旋转不变数据； 基于当前层的所述局部旋转不变数据和所述全局旋转不变数据进行融合处理，得到当前层的目标旋转不变数据，直到得到所述待处理点云数据对应的目标旋转不变数据； 其中，所述局部旋转不变数据为从所述局部正交坐标系内数据点的坐标信息和特征信息拼接得到的初始局部特征中提取得到的；其中，所述局部正交坐标系内数据点的坐标数据和特征信息分别通过所述局部点云数据中的坐标信息和特征信息经第一转换矩阵转换得到； 所述全局旋转不变数据为从所述全局正交坐标系内数据点的坐标信息和特征信息拼接得到的初始全局特征提取得到的，所述全局正交坐标系内数据点的坐标信息和特征信息分别通过所述进行转换的数据点的坐标信息和特征信息经第二转换矩阵转换得到。

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