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龙图腾网获悉北京汉勃科技有限公司申请的专利无人机行为监测方法、装置、电子设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411715673.5，技术领域涉及：G08G5/57；该发明授权无人机行为监测方法、装置、电子设备和计算机可读介质是由路圣汉;张小楠;王云峰;张芯铭设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机行为监测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了无人机行为监测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定无人机监测系统包括的每个无人机监测设备对应的监测范围；确定无人机监测设备对应的监测总范围；对监测总范围进行区域划分处理；通过无人机监测系统包括的至少一个无人机监测设备，实时监测监测总范围内是否出现无人机；获取无人机的无人机状态信息和无人机轨迹信息；将无人机状态信息和无人机轨迹信息输入至预先训练的无人机行为预测模型，得到无人机预测行为信息；响应于无人机预测行为信息满足预设行为条件，对无人机进行无人机控制干预操作。该实施方式避免了预测结果出现较大偏差，进而避免了无人机资源的浪费。

本发明授权无人机行为监测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机行为监测方法，应用于无人机监测系统，其中，所述无人机监测系统包括至少一个无人机监测设备，包括： 确定所述无人机监测系统包括的每个无人机监测设备对应的监测范围，得到监测范围集； 根据所述监测范围集，确定所述无人机监测设备对应的监测总范围； 根据预设区域划分信息，对所述监测总范围进行区域划分处理，以生成第一监测范围、第二监测范围和第三监测范围； 通过所述无人机监测系统包括的至少一个无人机监测设备，实时监测所述监测总范围内是否出现无人机； 响应于监测到所述监测总范围内出现无人机，确定无人机的无人机状态信息和无人机轨迹信息； 其中，所述响应于监测到所述监测总范围内出现无人机，确定无人机的无人机状态信息和无人机轨迹信息，包括： 响应于监测到所述监测总范围内出现无人机，确定所述无人机对应的至少一个监测传感器，作为目标传感器组； 对于所述目标传感器组中的每个目标传感器，执行如下确定步骤： 实时控制所述目标传感器向所述无人机发送探测信号，以及接收反射信号； 根据所接收到的反射信号的方向以及信号传输时间，生成无人机监测位置序列； 从所生成的各个无人机监测位置序列中选取出满足第二预设条件的无人机监测位置序列，作为目标位置序列； 根据去除所述目标位置序列之外的各个无人机监测位置序列，对所述目标位置序列中的各个目标位置进行第一校正处理，以生成校正后位置序列； 获取至少一个监测摄像头拍摄的对应所述无人机的无人机图像组，得到无人机图像组集； 对于所述无人机图像组集中的每个无人机图像组，执行如下识别步骤： 识别所述无人机图像组包括的各个无人机图像中的每个无人机图像的至少一个环境特征点，以生成环境特征点组，得到环境特征点组集； 根据所述环境特征点组集和预设三维环境模型，确定所述无人机图像组对应的模型点位； 确定所述模型点位对应的无人机位置； 根据所述无人机位置，对所述无人机位置对应的矫正后位置进行第二校正处理，以生成校正位置； 将所生成的各个校正位置组合为校正位置序列，以及将所述校正位置序列确定为无人机轨迹信息； 根据所述无人机轨迹信息，确定无人机状态信息； 将所述无人机状态信息和所述无人机轨迹信息输入至预先训练的无人机行为预测模型，得到无人机预测行为信息； 响应于所述无人机预测行为信息满足预设行为条件，对所述无人机进行无人机控制干预操作，其中，所述预设行为条件为无人机预测行为信息表征所述无人机向所述第三监测范围飞行。

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