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龙图腾网获悉上海同驭汽车科技有限公司申请的专利一种转向控制方法、转向控制系统、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119176188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411675966.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种转向控制方法、转向控制系统、车辆及介质是由舒强;邓念;穆建华;李崧设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转向控制方法、转向控制系统、车辆及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及数据处理技术领域，公开了一种转向控制方法、转向控制系统、车辆及介质。该方法包括：在识别到车辆出现偏航力矩的情况下，根据所述偏航力矩以及车辆模型确定前轮转角补偿前馈值；以及采集车辆实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的横摆角速度偏差；根据所述横摆角速度偏差确定补偿转向反馈值；根据所述补偿转向反馈值对所述前轮转角补偿前馈值进行修正，确定线控转向前轮角度控制的目标转角值；基于所述目标转角值对车辆前轮进行控制。通过采用本方案，可以在对开路面工况下，对前轮转角进行前馈补偿和根据横摆角速度进行转向补偿，以在驾驶员感知到危险之前消除车辆剧烈横摆，提高车辆稳定性。

本发明授权一种转向控制方法、转向控制系统、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆运动数据和车辆力学数据； 采用Dugoff车轮模型设计基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数计算算法，根据所述车辆运动数据和车辆力学数据确定每个车轮的路面附着系数； 根据每个车轮的路面附着系数确定是否处于对开路面工况； 若处于对开路面工况则确定为识别到车辆出现偏航力矩； 在识别到车辆出现偏航力矩的情况下，根据所述偏航力矩以及车辆模型确定前轮转角补偿前馈值；以及采集车辆实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的横摆角速度偏差； 根据所述横摆角速度偏差计算偏航力矩；基于所述偏航力矩与车辆在理想状态下的力矩，确定补偿转向反馈值； 采集车辆的方向盘转角； 基于方向盘传动比，根据所述方向盘转角确定前轮理论转角； 相应的，根据所述补偿转向反馈值对所述前轮转角补偿前馈值进行修正，确定线控转向前轮角度控制的目标转角值，包括： 根据所述补偿转向反馈值对所述前轮转角补偿前馈值进行修正，并叠加所述前轮理论转角，得到线控转向前轮角度控制的目标转角值； 根据所述补偿转向反馈值对所述前轮转角补偿前馈值进行修正，确定线控转向前轮角度控制的目标转角值； 基于所述目标转角值对车辆前轮进行控制。

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