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龙图腾网获悉江苏岚江智能科技有限公司申请的专利一种智能化喷药路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677664.1，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种智能化喷药路径规划系统及方法是由张洪菠设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化喷药路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能化喷药路径规划系统及方法，涉及喷药路径规划技术领域，该系统由若干功能模块组成，各个功能模块依次运行，即信息采集模块、数据分析处理模块、路径规划模块、喷药调节模块以及评估调整模块；其技术要点为：该系统集成了信息采集、路径规划、实时识别以及动态调整功能，实现了果园喷洒作业的全面智能化，提高了喷洒作业的精度和效率，通过自动调节每个喷头的预估喷药流量和喷头开启数，确保了喷药作业的高效性和准确性，同时也使得果树得到充分的药物覆盖，通过精准控制喷药量和喷药流量，减少了药物的过量使用和飘散，降低了对环境的污染。

本发明授权一种智能化喷药路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能化喷药路径规划系统，该系统包括： 信息采集模块，在获取目标果园二维图的条件下，于目标果园内任一果树种植区边侧标记分隔线；利用图像处理技术和边缘检测算法，得到实际虫害区域；并将实际虫害区域映射到分隔线上，生成标准虫害区域； 数据分析处理模块，采集实际虫害区域的面积和植被数量，同步获取标准虫害区域的面积，经过分析计算得出实际虫害区域内的植被密度和虫害程度值；其特征在于，还包括： 路径规划模块，在确定目标果园入口为原点坐标的条件下，提取标准虫害区域各边角坐标形成的坐标集，采用路径规划算法，生成遍历规划路径；喷药端执行遍历规划路径的过程中，利用喷药端上配套的探头件执行实时识别机制，并依据识别结果发出动态的微调指令，喷药端接收微调指令，实时变更遍历规划路径； 喷药调节模块，在喷药端进入到标准虫害区域的条件下，喷药端上朝向标准虫害区域的喷头组件（1）预开启，同步依据喷药端实时获取的果树最大高度，以及预搭建的规则引擎，输出喷头开启数M，对应的喷头组件（1）执行输出结果；提取并依据喷头开启数M、植被密度和虫害程度值，构建指导计算模型，生成单喷头的预估喷药流量； 运行规则引擎以输出喷头开启数M时，所依据的公式如下： ； 式中，H表示果树最大高度，、分别表示对应类型果树生长的最高高度和最低高度，表示喷头组件（1）中喷头的总数量；表示向下取整； 构建指导计算模型以生成单喷头的预估喷药流量的过程如下： 对提取的植被密度和虫害程度值进行归一化处理，归一化的数据至[0，1]区间内； 而后，依据归一化的数据和喷头开启数M，建立如下公式： ； 式中，Q表示单喷头的预估喷药流量，D表示植被密度，Ir表示虫害程度值，k1和k2均为调节因子，取值范围均为[0，1]； 评估调整模块，在执行一次遍历规划路径后，触发抽样调查机制，将得出的平均死亡率与预设的标准阈值进行对比，根据对比结果来决定是否执行修正调整策略； 触发抽样调查机制的过程为：于任一虫害区域内随机选取若干样点，在每个样点内统计虫害的害虫死亡率，计算平均死亡率；将得出的平均死亡率与预设的标准阈值进行对比后； 若对比结果为：平均死亡率超过标准阈值，则不做响应动作； 若对比结果为：平均死亡率未超过标准阈值，则执行修正调整策略； 修正调整策略，依据平均死亡率、标准阈值以及二者之间的差值，构建修正模型，以计算得出修正值，构建修正模型的过程如下： ； 式中，R表示修正值，G表示预设的调整值，Bz表示标准阈值，表示平均死亡率，Δ表示平均死亡率与标准阈值之间的差值； 将得到的修正值加入执行一次遍历规划路径时，构建的指导计算模型中，使修正值通过累加的方式改变原定的单喷头预估喷药流量；循环执行评估调整模块中的操作，直至对比结果为：平均死亡率超过标准阈值为止。

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