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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119168890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657436.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置是由宋春毅;李泽程;艾福元;徐志伟设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置。获取历史遮挡场景的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据生成目标监督点云；基于毫米波雷达和视觉相机分别识别所述历史遮挡场景，得到历史毫米波特征和历史视觉特征；以所述目标监督点云作为解码器监督，将所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征输入解码器，训练所述解码器预测生成遮挡目标点云和未遮挡目标点云；基于所述毫米波雷达和视觉相机识别待识别遮挡场景，得到毫米波特征和视觉特征，基于所述毫米波特征、所述视觉特征和训练后的解码器预测生成所述待识别遮挡场景的场景点云。本申请提供的基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置，用以在复杂场景下生成高精度的点云。

本发明授权一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波和视觉图像融合的点云生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取历史遮挡场景的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据生成目标监督点云； 所述获取历史遮挡场景的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据生成目标监督点云，包括： 将所述激光雷达数据拆分为指定数量的目标区域，确定每个所述目标区域内的点云的目标密度； 将小于第一预设阈值的所述目标密度对应的所述目标区域确定为待增强区域，增加所述待增强区域内的点云数量，得到所述目标监督点云； 其中，所述激光雷达数据中遮挡目标的点云密度小于第一预设阈值，所述目标监督点云中遮挡目标的点云密度大于第一预设阈值，所述目标监督点云中遮挡目标点云轮廓完整； 基于毫米波雷达和视觉相机分别识别所述历史遮挡场景，得到历史毫米波特征和历史视觉特征； 以所述目标监督点云作为解码器监督，将所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征输入解码器，训练所述解码器预测生成遮挡目标点云和未遮挡目标点云； 所述以所述目标监督点云作为解码器监督，将所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征输入解码器，训练所述解码器预测生成遮挡目标点云和未遮挡目标点云，包括： 放大所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征的区别特征，得到遮挡目标的遮挡特征； 基于所述解码器处理所述区别特征，得到所述遮挡目标点云； 所述放大所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征的区别特征，包括： 差分放大所述历史毫米波特征与所述历史视觉特征，得到所述区别特征； 基于所述毫米波雷达和视觉相机识别待识别遮挡场景，得到毫米波特征和视觉特征，基于所述毫米波特征、所述视觉特征和训练后的解码器预测生成所述待识别遮挡场景的场景点云。

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