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龙图腾网获悉中国人民解放军63963部队申请的专利基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411658815.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法是由张磊;李升才;姬鹏远;高一翔;王利军设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法，包括以下步骤：输入待提取图像；使用改进的FAST算法提取待拼接图像的特征点；建立BRIEF描述符，获取具有方向的BRIEF描述符；根据待拼接图像的特征点集合，建立以特征点为顶点的Delaunay三角形网格；判断三角形相似度，获取特征点组成的相似三角形；使用汉明距离对相似三角形顶点进行配对，获取最佳匹配特征点对；使用SVD方法获取仿射矩阵参数；本发明提出的图像配准方法在保证图像质量的同时，能够提高特征提取效率和提取精度，减低错误匹配提高稳定性，不仅提高了视频拼接的实时性，也减少了对内存资源的浪费，降低设备成本，极大程度提高了工作效率，并给图像拼接提供了更优的方法。

本发明授权基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法在权利要求书中公布了：1.基于改进型ORB特征提取和网格特征匹配的图像配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、输入待提取图像； S2、使用改进的FAST算法提取待拼接图像的特征点； S3、采用BRIEF描述符的思想建立BRIEF描述符，获取具有方向的BRIEF描述符；具体包括如下步骤： S301、定义斑块的矩为：mpq＝∑xyxpypIx，y，式中Ix,y为图像灰度值，式中x,y为相对FAST特征点的位置；圆形邻域半径为r，x,y∈[-r,r]； S302、计算斑块的重心：特征点与重心的夹角定义为FAST特征点的方向θ，则： S303、采用积分图比较若干对像素块，设定在31×31像素邻域中，随机选择nd个像素块，子窗口设定为5×5，对该窗口内的像素和进行比较；将随机选中的像素块中心坐标构造成一个矩阵S，再根据S302中获得的方向θ构造一个旋转矩阵R，将S旋转到相应的方向：Sθ＝RS得到二进制串； S304、定义图像灰度差异值的测试值τ为：其中px表示像斑p经过滤波处理后，在x＝u，vT处的像素强度；二进制检测τ由一组对唯一确定，nd维的二进制字符串BRIEF的描述符定义为：其中，nd设定为256；描述符是一个二进制的字符串，采用汉明距离对特征点进行配对；如果相应的比特值相同，则汉明距离为0，否则为1；当相同的比特数越多时，描述符相似度越大； S4、根据S2中提取的待拼接图像的特征点集合，建立以特征点为顶点的Delaunay三角形网格； S5、基于S4中建立的Delaunay三角形网格判断三角形相似度，获取特征点组成的相似三角形； S6、使用汉明距离对相似三角形顶点进行配对，获取最佳匹配特征点对； S7、使用SVD方法获取仿射矩阵参数。

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