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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641640.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法是由王福杰;彭永岗;易佳豪;谢仲业;丁文霞设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂轨迹跟踪领域，尤其涉及一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法，包括：初始化目标网络参数和经验池，并将状态转移元组贮存至经验池；当经验池中状态转移元组数量大于预设状态转移元组数量时，根据机器人机械臂的轨迹平滑度以及节点共变度确定动作复杂状态；根据动作复杂状态确定经验池优化方式；选取预估位置偏差大于或等于标准预估位置偏差的经验作为筛选经验，并根据筛选经验数量确定经验选择方式；对critic网络和actor网络进行更新，并分别针对critic网络和actor网络的target网络进行软更新；根据奖励评估值针对critic网络的target网络以及actor网络的target网络的软更新权重进行调节，本发明提高了模型的跟踪效果和跟踪稳定性。

本发明授权一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事后筛选经验回放的机器人跟踪控制学习方法，其特征在于，包括： 初始化目标网络参数和经验池，并将状态转移元组贮存至经验池； 当经验池中状态转移元组数量大于预设状态转移元组数量时，根据机器人机械臂的轨迹平滑度以及节点共变度确定动作复杂状态； 根据动作复杂状态确定经验池优化方式为根据位置误差以及预估位置偏差确定经验池内的预更新经验的奖励值，或，根据预估位置偏差确定经验池内的预更新经验的奖励值； 选取预估位置偏差大于或等于标准预估位置偏差的经验作为筛选经验，并根据筛选经验数量确定经验选择方式为针对经验组合或参考序列进行筛选经验选择，将通过经验选择方式选择的筛选经验记为预更新经验； 对critic网络和actor网络进行更新，并分别针对critic网络和actor网络的target网络进行软更新； 根据奖励评估值针对critic网络的target网络以及actor网络的target网络的软更新权重进行调节； 所述经验选择方式根据筛选经验数量进行确定，其中， 若筛选经验数量大于或等于预设筛选经验数量，针对经验组合进行筛选经验选择； 若筛选经验数量小于预设筛选经验数量，针对参考序列进行筛选经验选择； 针对参考序列进行筛选经验选择，包括： 将各筛选经验按照参考顺序进行排序后的序列记为参考序列，将参考序列进行M等分，选取位于各等分点的筛选经验作为预更新经验。

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