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龙图腾网获悉北京市农业机械研究所有限公司申请的专利自走式双层收获机器人与牧草生产系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223007945U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422675575.5，技术领域涉及：A01D45/00；该实用新型自走式双层收获机器人与牧草生产系统是由张晓峰;周增产;姚涛;张栋;张浩文;黄龙设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自走式双层收获机器人与牧草生产系统在说明书摘要公布了：一种自走式双层收获机器人与牧草生产系统，机器人包括安装于主体框架的上下两层收获单元、可滑动地支承主体框架的轨道平台，各收获单元中，升降模块包括：升降平台、升降气缸、以沿着升降轨道运动的方式卡接在升降轨道内侧的轴承；推拉模块包括：固定于升降平台的推拉气缸与直线导轨、可滑动地卡接于直线导轨的滑块；抓取模块包括：与滑块以及推拉气缸连接的抓取平台、由旋转气缸驱动的旋转轴、固定设置于旋转轴的多个夹爪模块，在抓取平台下方安装有两列旋转轴，该两列中彼此相对设置的夹爪模块经由对应的旋转轴开合式旋转驱动来抓取对应的苗盘。在牧草生产系统中，轨道平台设置于相邻育秧架之间。上述结构简单，可适应性强。

本实用新型自走式双层收获机器人与牧草生产系统在权利要求书中公布了：1.一种自走式双层收获机器人，其特征在于，包括：设置有升降轨道（3）的主体框架（1）、以相同构成安装于主体框架（1）的上下两层收获单元、用于以可滑动的方式支承主体框架（1）的轨道平台（23），其中，各收获单元包括升降模块、推拉模块、抓取模块，升降模块包括：升降平台（4）、设置于升降平台（4）的升降轴（15）、套设于升降轴（15）的轴承（16）、与升降平台（4）连接的升降气缸（24），其中，轴承（16）以沿着升降轨道（3）运动的方式卡接在升降轨道（3）内侧；推拉模块包括：固定于升降平台（4）的推拉气缸（14）与直线导轨（12）、可滑动地卡接于直线导轨（12）的滑块（13）；抓取模块包括：与滑块（13）以及推拉气缸（14）连接的抓取平台（17）、固定于抓取平台（17）的旋转气缸（22）、由旋转气缸（22）驱动的旋转轴（18）、固定设置于旋转轴（18）的多个夹爪模块（20），其中，在抓取平台（17）下方安装有两列旋转轴（18），该两列中彼此相对设置的夹爪模块（20）经由对应的旋转轴（18）开合式旋转驱动来抓取对应的苗盘。

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