买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411517614.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品是由马汉新设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本公开涉及一种机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品，机器人包括机器人本体、机器人足和机械臂，机器人足和机械臂分别与机器人本体构成运动支链，方法包括：通过第一控制器根据获取的第一参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定第二参考数据，第一参考数据用于表征机器人执行目标任务的预估期望状态，第二参考数据用于表征机器人执行目标任务的实际期望状态；通过第二控制器根据第二参考数据和机器人当前的实际状态估计，确定运动支链的关节的控制指令；根据控制指令控制机器人运动，打破腿臂分离控制的现状，并采用双层控制器的控制逻辑，从而在控制机器人执行目标任务的过程中具有强鲁棒性和环境抗干扰能力。

本发明授权机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、机器人足和机械臂，所述机器人足和所述机械臂分别与所述机器人本体构成运动支链，所述方法包括： 通过第一控制器根据获取的第一参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定第二参考数据，所述第一参考数据用于表征所述机器人执行目标任务的预估期望状态，所述第二参考数据用于表征所述机器人执行所述目标任务的实际期望状态；其中，所述第一参考数据包括第一参考轨迹和执行所述目标任务时所述运动支链的末端与目标物体的状态信息，所述通过第一控制器根据获取的第一参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定第二参考数据，包括： 通过第一控制器根据获取的第一参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定所述机器人未来多个时间步的实际期望状态，所述第二参考数据包括所述机器人未来多个时间步的实际期望状态； 通过第二控制器根据所述第二参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定所述运动支链的关节的控制指令； 根据所述控制指令控制所述机器人运动，以执行所述目标任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京小米机器人技术有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层602室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。