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龙图腾网获悉葛洲坝易普力重庆力能民爆股份有限公司申请的专利一种铵油炸药装填深度识别方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411324280.1，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种铵油炸药装填深度识别方法及其系统是由张译;李科;宁丹冬;曾云川;张鹏设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铵油炸药装填深度识别方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及铵油炸药装填技术领域，具体涉及一种铵油炸药装填深度识别方法及其系统；包括信号采集模组、数据处理模块、机器人装填模块、检测模块和系统平台，信号采集模组包括炮孔定位模块、PLC控制器模块和识别模块，所述PLC控制器模块包括CPU单元、存储器单元、输入单元、输出单元、通信单元和扩展单元，识别模块包括振动器单元和牵引单元，牵引单元包括牵引电机、牵引细绳、固定座和支架，通过牵引单元对炸药进行抓取，再连接振动器单元，利用压电陶瓷振子的谐振特性来精确捕捉振动信号的变化，从而实现对炸药位置的高精度监测。

本发明授权一种铵油炸药装填深度识别方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种铵油炸药装填深度识别系统，其特征在于， 包括信号采集模组、数据处理模块、机器人装填模块、检测模块和系统平台，所述信号采集模组包括炮孔定位模块、PLC控制器模块和识别模块，所述PLC控制器模块包括CPU单元、存储器单元、输入单元、输出单元、通信单元和扩展单元，所述识别模块包括振动器单元和牵引单元，所述牵引单元包括牵引电机、牵引细绳、固定座和支架，所述牵引细绳的一端设置有机械手，所述固定座的一端设置有导向轮，所述固定座的上方设置有连接耳，所述牵引电机与所述固定座固定连接，并位于所述固定座的外侧，所述牵引细绳设置于所述牵引电机的输出端，所述固定座与所述支架固定连接，并位于所述支架远离所述连接耳的一端，且所述牵引细绳通过所述导向轮延伸至所述支架的下方，所述信号采集模组与所述系统平台连接，所述数据处理模块与所述系统平台连接，所述机器人装填模块与所述系统平台连接，所述检测模块与所述系统平台连接； 所述炮孔定位模块包括无人机图像识别单元和智能识别算法单元，所述无人机图像识别单元和所述智能识别算法单元均与所述系统平台连接； 所述无人机图像识别单元用于对爆破区内的每个炮孔进行精确的定位； 所述智能识别算法单元用于利用先进的图像处理和识别算法，对炮孔进行快速而准确的识别； 所述PLC控制器模块用于将接收来自图像识别技术和炮孔深度信息的输入，进行处理后控制装药设备； 所述振动器单元用于产生振动； 所述牵引单元用于对炸药进行抓取，同时将振动频率传送至所述振动器单元； 所述机器人装填模块用于对炸药进行安装； 所述检测模块用于检测炸药所处环境的温度和压强； 所述CPU单元用于作为PLC的核心，CPU负责执行系统程序，处理逻辑运算、算术运算、顺序控制任务，并协调各部分的工作； 所述存储器单元用于存储操作系统软件、应用程序以及数据； 所述输入单元用于接收外部信号； 所述输出单元用于将处理后的指令发送到执行机构； 所述通信单元用于支持多种通信协议； 所述扩展单元用于增强功能或扩展IO点数； 通过将炸药放置于所述机械手的下方，使所述机械手对炸药进行抓取，同时将所述振动器单元设置于所述机械手的上方，再通过所述连接耳与所述机器人装填模块进行连接，使所述机器人装填模块将所述支架整体移动至炮孔的正上方，此时所述牵引细绳在炸药重力的作用下为绷紧状态，随后控制所述牵引电机顺时针旋转，使炸药在所述牵引细绳的作用下缓慢下降，同时启动所述振动器单元，炸药缓慢进入炮孔内，在炸药安装到位后，此时，所述牵引细绳处于放松状态，当所述牵引细绳处于绷紧状态时，所述牵引细绳在所述振动器单元的作用下产生小频率摆动，则判定炸药未到达指定位置，当所述牵引细绳处于放松状态时，所述牵引细绳在所述振动器单元的作用下产生大频率摆动，则判定炸药已到达指定位置。

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